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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.7
Greiferbewegung starten
Durch Senden des „ControlWord" = 0x0100 oder „ControlWord" = 0x0200 erhält der Greifer den Fahrbe-
fehl.
► Fahrauftrag muss so lange anliegen, bis gewünschte Position erreicht ist.
Erreicht der Greifer die entsprechende Position, wird dies im „StatusWord" wie folgt dargestellt:
„StatusBit" 8 o. 9 o. 10 = TRUE
8.8
Mehrmaliges Verfahren in die gleiche Richtung
Das „StatusWord" enthält zwei statische „Merkerbits", die jeweils wechselseitig gesetzt werden, wenn sich der
Greifer in eine Richtung bewegt. Dies verhindert, dass durch Schwanken der Signale auf der Leitung ein Fahrbe-
fehl in eine Richtung mehrfach ausgeführt wird.
Je nach Lage der Positionen, kann es sein, den Greifer mehrfach in die gleiche Richtung zu bewegen. Hierzu müs-
sen die Richtungsmerker zurückgesetzt werden.
Durch Senden des „ControlWord" = 0x04 wird das Löschen der Richtungsmerker angesteuert.
Der Richtungsmerker ist zurückgesetzt, wenn der Greifer mit „Statusbit" 13 UND 14 = FALSE antwortet.
Für das mehrmalige Fahren in die gleiche Richtung wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt.
(*Mehrfachfahrt in eine Richtung in Structured Text (ST)
Der Greifer ist nicht in der Lage, mehrfache Fahrbefehle in die selbe Richtung anzunehmen.
Deshalb muss der Richtungsmerker im StatusWord zurückgesetzt werden.
In diesem Beispiel sind alle Prozessparameter bereits korrekt übertragen, der letzte Fahrbefehl Richtung WorkPo-
sition konnte nicht durchgeführt werden, da der Greifer von einem Werkstück blockiert ist. Nach dem das Werk-
stück entfernt ist, wird der Richtungsmerker zurückgesetzt und der Fahrbefehl erneut gestartet.*)
IF bReset = TRUE THEN
iStep := 10;
END_IF
CASE iStep OF
10:
IF Diagnose = 16#307 THEN
iStep := 20;
END_IF
20:
ControlWord := 4;
iStep := 30;
30:
IF NOT StatusWord.13 AND NOT StatusWord.14 THEN
ControlWord := 512;
iStep :=100;
END_IF;
100:
; (*Mit Programm fortfahren*)
END_CASE
24
Zimmer GmbH
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
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2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05
(*Fahrbefehl konnte nicht ausgeführt werden*)
(*Sprung in den Fehlerschritt zum zurücksetzen des
Richtungsmerker*)
(*Zurücksetzen der Richtungsmerker (Bit
„ResetDirectionFlag" = TRUE im ControlWord) *)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage ob beide Richtungsmerker (Bit
„ControlWord0x100" UND „ControlWord0x200"
=FALSE im ControlWord) *)
(*Erneutes Fahren Richtung WorkPosition*)
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
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www.zimmer-group.com
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