Vorpositionierung Kraftprofile Gruppe 80 - Außengreifen - Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.8.2.4 Vorpositionierung Kraftprofile Gruppe 80 - Außengreifen
In der Modi-Gruppe 80 fährt das Produkt mit ControlWord 0x0200 im
PositionProfile mit DriveVelocity zur ShiftPosition. Anschließend fährt das
Produkt im ForceProfil und Gripforce von der ShiftPosition Richtung
WorkPosition auf das Werkstück.
Das Werkstück wird erfasst und die eingestellte Greifkraft aufgebaut. Die
Selbsthemmung wird automatisch aktiviert. Zum Lösen muss ein
Entriegelungsvorgang durchgeführt werden.
Falls beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wurde, fährt das
Produkt weiter bis zur WorkPosition und wird dann abgebremst. Das
Produkt fährt hinter die eingestellte Position, bevor es umdreht und auf
der WorkPosition zum Stehen kommt. Dadurch können Werkstücke bis
zur WorkPosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen des Produkts wird das Controlword 0x0100 verwendet. Das
Produkt wird automatisch im PositionProfile auf die BasePosition
verfahren.
DeviceMode Aktion
8x Richtung BasePosition fahren, um das Produkt zu öffnen.
80 Richtung WorkPosition mit DriveVelocity bis zur ShiftPosition fahren. Umschalten
auf GripForce, bis die WorkPosition oder das Werkstück erreicht ist.
81 Richtung WorkPosition mit DriveVelocity bis zur ShiftPosition fahren. Umschalten
auf GripForce, bis die WorkPosition oder das Werkstück erreicht ist. Keinen
Entriegelungsprozess durchführen.
84 Richtung WorkPosition fahren, bis diese oder das Werkstück erreicht ist. Prüfung
auf Teileverlust mit stärkerer Nachdrückkraft durchführen.
85 Richtung WorkPosition fahren, bis diese oder das Werkstück erreicht ist. Prüfung
auf Teileverlust durchführen.
Vorpositionierung Kraftprofil 80 - ohne Nachdrücken für energiesparendes Greifen
Vor dem Start der Bewegung wird zum Lösen ein Entriegelungsvorgang ausgeführt. Die Bewegung beginnt mit der
Positionierung auf die Shiftposition. Hierbei wird mit der im Parameter Drive Velocity eingestellten Geschwindigkeit
verfahren. Danach fährt das Produkt mit GripForce auf das Werkstück zu. Trifft das Produkt auf das Werkstück, wird ein
Spannungsanstieg erkannt und die Greifkraft aufgebaut. Die Selbsthemmung wird automatisch ausgelöst und der Motor
wird nahezu stromfrei geschalten. Dadurch wird ein energiesparendes Greifen ermöglicht..
► Falls sich das Werkstück aus dem Greifer löst, werden die Greiferbacken nicht nachgeführt und der Teileverlust wird
nicht erkannt.
Vorpositionierung Kraftprofil 81 - hohe Taktrate für energiesparendes Greifen
Wie Modus 80, jedoch wird beim Start der Greifbewegung auf den Entriegelungsvorgang verzichtet und die Bewegung
sofort gestartet. Dies bewirkt eine Verkürzung der Reaktionszeit bei der Fahrt zur WorkPosition.
► Stellen Se sicher, dass in der BasePosition keine Kräfte auf die Greiferbacken wirken.
Vorpositionierung - Kraftprofil 84 - mit stärkerem Nachdrücken zur Erkennung von Teileverlust
Wie Kraftprofil 85, jedoch wird der Motor stärker bestromt. Dadurch erhöht sich die Nachdrückkraft, jedoch nimmt dabei
die Erwärmung des Greifers und der Stromverbrauch zu.
Vorpositionierung Kraftprofil 85 - mit Nachdrücken zur Erkennung von Teileverlust
Wie Kraftprofil 80, zusätzlich wird in diesem Modus nach dem Greifen des Werkstücks der Motor dauerhaft bestromt. Ist
War der Greifvorgang erfolgreich wird das Bit in der TeachPosition TRUE. Bei einem Teileverlust fährt das Produkt weiter bis
zur WorkPosition. Durch Abfrage der WorkPosition kann der Teileverlust erkannt werden.
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