Kraftprofile - Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.8.2 Kraftprofile

Die Modigruppen 60 und 70 können zum
kraftschlüssigen Greifen verwendet werden.
Die Greifkraft wird durch die Verfahrgeschwind-
igkeit des Produkts und dem Motorstrom
aufgebaut. Das Produkt berechnet automatisch
aus dem Parameter GripForce die benötigte
GripVelocity.
Beim Erfassen eines Werkstücks wird eine
selbstständige mechanische Verriegelung
ausgelöst, die das energiefreie Halten des
Werkstücks ermöglicht. Zum Lösen der
Mechanik muss ein Entriegelungsvorgang
durchgeführt werden.
Zum Entriegeln der Mechanik muss das
Produkt mit DriveVelocity in Richtung der
Ruheposition gefahren werden. Das Produkt
schaltet dann selbstständig in den Positionier-
betrieb um.
Die Grafik zeigt das Außengreifen am Beispiel
der Modusgruppe 60. Bei der Modusgruppe 70
sind die BasePosition und WorkPosition
getauscht.
Parameter
BasePosition
WorkPosition
GripForce
TeachPosition
PositionTolerance
DriveVelocity
ShiftPosition
Die Richtung in welcher das Werkstück gegriffen wird, wird über das Fahrprofil bestimmt:
• Außengreifen: Fahrprofilgruppe 60
• Innengreifen: Fahrprofilgruppe 70
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GEH6000IL/GED6000IL
Greifen Richtung Workposition
Geschwindigkeit
[%]
GripVelocity (be-
rechnet)
PositionTolerance (PT) PT
BasePosition
Öffnen
Geschwindigkeit
[%]
DriveVelocity
PositionTolerance (PT) PT
BasePosition
Beschreibung
Offen-Position
Geschlossen-Position
Gewünschte Greifkraft
Erwartete Position des Werkstücks
Erlaubte Toleranz für das Werkstück
Öffnungsgeschwindigkeit
Nicht verwendet
Position [mm]
PT PT PT PT
TeachPosition
WorkPosition
Position [mm]
PT PT
WorkPosition