Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 47

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.9.3.4 Vorpositionierung Kraftprofile Gruppe 80 - Außengreifen
In der Modi-Gruppe 80 fährt das Produkt mit ControlWord 0x0200 im
PositionProfile mit DriveVelocity zur ShiftPosition. Anschließend fährt das
Produkt im ForceProfil und Gripforce von der ShiftPosition Richtung
WorkPosition auf das Werkstück.
Das Werkstück wird erfasst, die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
durch den Motorstrom gehalten.
Falls beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wurde, fährt das
Produkt weiter bis zur WorkPosition und wird dann abgebremst. Das
Produkt fährt hinter die eingestellte Position, bevor es umdreht und auf
der WorkPosition zum Stehen kommt. Dadurch können Werkstücke bis
zur WorkPosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen des Produkts wird das Controlword 0x0100 verwendet. Das
Produkt wird automatisch im PositionProfile auf die BasePosition
verfahren.
Modi-Gruppe 82 - typisch für Außengreifen
DeviceMode Aktion
82 Richtung BasePosition fahren, um das Produkt zu öffnen.
82 Mit DriveVelocity bis ShiftPosition fahren, dann umschalten auf GripForce bis die
WorkPosition oder das Werkstück ereicht ist.
Vorpositionierung Kraftprofil 82 - Standard
Die Bewegung startet aus der BasePosition und beginnt mit der Positionierung auf die Shiftposition. Hierbei wird mit der im
Parameter Drive Velocity eingestellten Geschwindigkeit verfahren. Danach fährt das Produkt mit GripForce auf das
Werkstück zu. Trifft das Produkt auf das Werkstück, wird ein Spannungsanstieg erkannt und die Greifkraft aufgebaut. Die
Greifkraft wird durch den Motorstrom gehalten.
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GEH6000IL/GED6000IL
ControlWord
0x0100
0x0200
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