Greiferbewegung Starten; Mehrmaliges Fahren In Die Gleiche Richtung - Zimmer HRC-01-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

8.11 Greiferbewegung starten

Durch Senden des  „ControlWord" = 0x200  fährt der Greifer in Richtung „WorkPosition", d. h. die
Greiferbacken bewegen sich nach innen.
Durch Senden des  „ControlWord" = 0x100  fährt der Greifer in Richtung „BasePosition", d. h. die Greifer-
backen bewegen sich nach außen.
► Fahrauftrag muss so lange anliegen, bis gewünschte Position erreicht ist.
► Durch ein erneutes „Handshake" wird der aktuelle Fahrauftrag abgebrochen.
Hat der Greifer die entsprechende Position erreicht, wird das im „StatusWord" wie folgt zurückgemeldet:
• Der Greifer steht auf der "BasePosition"  „StatusWord" Bit 8 = TRUE
• Der Greifer steht auf der „TeachPosition"  „StatusWord" Bit 9 = TRUE
• Der Greifer steht auf der „WorkPosition"  „StatusWord" Bit 10 = TRUE

8.12 Mehrmaliges Fahren in die gleiche Richtung

Das „StatusWord" enthält zwei statische „Merkerbits", die jeweils wechselseitig gesetzt werden, wenn sich der
Greifer in eine Richtung bewegt. Dies verhindert ungewollte Bewegungen des Greifers bei fehlerhafter Datenüber-
tragung.
Je nach Lage der Positionen kann es sein, dass sich der Greifer mehrfach in die gleiche Richtung bewegt. Hierzu
müssen die Richtungsmerker zurückgesetzt werden.
Durch Senden des  „ControlWord" = 0x04  wird das Löschen der Richtungsmerker angesteuert.
Der Richtungsmerker ist zurückgesetzt, wenn der Greifer mit  „Statusbit" 13 UND 14 = FALSE  antwortet.
Für das mehrmalige Fahren in die gleiche Richtung wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt.
//Mehrfachfahrt in eine Richtung in Structured Text (ST)
// In diesem Beispiel ist der Motor eingeschaltet,
// das Fahrprofil
// Greifkräfte und Geschwindigkeiten übertragen
// Der Greifer befindet sich auf der BasePosition = 1000.
10:
BasePosition := 100;
ControlWord := 1;
iStep := 20;
20:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 30;
END_IF;
30:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord := 4;
iStep := 40;
END_IF
40:
IF NOT StatusWord.13 AND NOT StatusWord.14 THEN
ControlWord := 256;
iStep := 50;
END_IF;
50:
...
32
Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
//Zuweisung einer neuen BasePosition
//Handshake wird gestartet (Bit „DataTransfer"
=TRUE im ControlWord)
//Sprung in nächsten Schritt
//Abfrage des Bit „DataTransferOK"=TRUE aus
StatusWord, dies ist die Reaktion des Greifers auf
übertragene Daten
//Rücksetzen des ControlWord
//Sprung in nächsten Schritt
//Abfrage auf Beenden der Datenübertragung,
„DataTransferOK"= FALSE
//Zurücksetzen der Richtungsmerker (Bit
„ResetDirectionFlag" = TRUE im ControlWord)
//Abfrage ob beide Richtungsmerker
(Bit „ControlWord0x100" UND „ControlWord0x200"
=FALSE im ControlWord)
//Erneutes Fahren Richtung BasePosition
+49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80
 
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