Greiferbewegung Starten; Rezeptur Speichern - Zimmer GEP5000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.7

Greiferbewegung starten

Durch Senden des „ControlWord" = 0x0100  oder „ControlWord" = 0x0200  erhält der Greifer den Fahrbe-
fehl.
• Fahrauftrag muss so lange anliegen, bis gewünschte Position erreicht ist.
Erreicht der Greifer die entsprechende Position, wird dies im „StatusWord" wie folgt dargestellt:
 „StatusBit" 8 o. 9 o. 10 = TRUE
8.8

„Rezeptur speichern"

Für das Speichern einer neuen Rezeptur wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt
(*Werkstückrezepturen abspeichern in Structured Text (ST)*)
IF bSave = TRUE THEN
iStep := 10;
END_IF;
CASE iStep OF
10:
DeviceMode := 1;
WorkpieceNo := 3;
PositionTolerance := 50;
GripForce := 3;
TeachPosition := 500;
iStep := 20;
20:
ControlWord := 1;
iStep := 30;
30:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 40;
END_IF;
40:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord := 2;
iStep := 50;
END_IF;
50:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 60;
END_IF;
60:
IF NOT StatusWord.12 THEN
iStep := 0;
END_IF;
END_CASE;
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Zimmer GmbH
(*Zuweisung der gewünschten Prozessparameter*)
(*Rezeptur soll als dritte Werkstückrezeptur abgespeichert werden*)
(*Sprung in den nächsten Schritt*)
(*Beginnt mit dem Handshake*)
(*Sprung in nächsten Schritt.*)
(*Abfrage des Bit „DataTransferOK"=TRUE aus StatusWord, dies ist
die Reaktion des Greifers auf übertragene Daten*)
(*Rücksetzen des ControlWord*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK" =
FALSE*)
(*Handshake ist abgeschlossen, hier beginnt die Speicherung durch
Bit „WritePDU" im ControlWord*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage des Bit „DataTransferOK"=TRUE aus StatusWord*)
(*Rücksetzen des ControlWord*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK"=
FALSE, dieser Vorgang kann mehrere Sekunden dauern*)
(*Abspeicherung ist abgeschlossen?*)
Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau
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Greifer,elektrisch, Serie GEP5000/GED5000
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