Zimmer HRC-01-Serie Montage- Und Betriebsanleitung
Greifer, elektrisch
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Andere Handbücher für HRC-01-Serie:
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- Montage- und betriebsanleitung (52 Seiten)
Verwandte Anleitungen für Zimmer HRC-01-Serie
Inhaltszusammenfassung für Zimmer HRC-01-Serie
- Seite 1 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG Serie HRC-01/-02 Greifer, elektrisch DDOC00416 THE KNOW-HOW FACTORY www.zimmer-group.com...
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Seite 2: Parameter-Erklärung (Glossar)
Endlagen der Greiferbacken zu definieren. Abkürzung für „Ground“-Masseanschluss Offset Korrekturwert Verfahrroutine Definierter Ablauf für das Bewegen der Greiferbacken Verfahrweg Weg, den die Greiferbacken zurücklegen Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Referenzierung durch „Homing“ ..................................26 8.6.1 „DeviceMode“ 10 ......................................27 8.6.2 „DeviceMode“ 14 ......................................27 8.6.3 „DeviceMode“ 16 ......................................28 8.6.4 „DeviceMode“ 17 ......................................29 Unterbrechung der Spannungsversorgung ..............................30 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... - Seite 4 14. Zubehör/Lieferumfang ..............................41 15. Transport/Lagerung/Konservierung ..........................41 16. Außerbetriebsetzung und Entsorgung ..........................41 17. RoHs-Erklärung .................................42 18. REACH-Erklärung ................................42 19. Einbauerklärung ................................43 20. Konformitätserklärung ..............................44 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ...
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Seite 5: Mitgeltende Dokumente
3. Der Greifer darf nur gemäß seiner Bestimmung und seiner technischen Daten verwendet werden. Für eventuelle Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. 4. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung bedarf einer schriftlichen Genehmigung der Zimmer GmbH. -
Seite 6: Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Greifer ist nur im Originalzustand, mit originalem Zubehör, ohne jegliche eigenmächtige Veränderung und im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter zu verwenden. Für eventuelle Schäden, bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. Ein Einsatz außerhalb der definierten Parameter ist nicht zulässig. Eigenmächtige elektrische oder mechanische Veränderungen dürfen nicht vorgenommen werden. -
Seite 7: Typenschild
Ö Beispiel: • Seriennummer: 01-12345678 INFORMATION: Die Rückmeldenummer sollte im Schadens- bzw. Reklamationsfall angegeben werden. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Kriterien für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen Nachfolgend aufgeführte Kriterien begründen die Eignung des Automatisierungs-Zelle Koexistenz Greifers für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen:... -
Seite 8: Funktion
Adapterflansch Befestigung und Positionierung LED-Anzeige MRK-Gehäuse Abb.: 2. Greifer Serie HRC-02 „unten“ Notentriegelung Greiferbacken Schmelzsicherung Befestigung MRK-Gehäuse Montageschrauben MRK-Gehäuse Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ●... -
Seite 9: Elektrische Spezifikationen
Elektrische Spezifikationen INFORMATION: Informationen zu den elektrischen Spezifikationen sind unserer Internetseite zu entnehmen. Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 10: Led-Anzeige
Blinken Aktuell nicht belegt Abgesicherte Konfiguration INFORMATION: Informationen zur abgesicherten Konfiguration sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Schutzklassen HINWEIS: Der Greifer erreicht die Schutzklasse IP40 in allen montierten Einbaulagen. Technische Daten INFORMATION: Die Technischen Daten sind unserer Internetseite zu entnehmen. -
Seite 11: Montage
Montageschrauben montieren. ► Greifer in den Adapterflansch schieben. ► Greifer mit den Gewindestiften wieder am Adap- terflansch montieren. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ●... -
Seite 12: Montage Energiezuführung
► Versorgungskabel am Greifer und der Steuerung anschließen. Ö Die passenden Versorgungskabel finden Sie auf unserer Internetseite. INFORMATION: Die von der Zimmer GmbH eingesetzten Kabel besitzen einen minimalen Biegeradius von 10 x Außen- durchmesser. Dieser Biegeradius darf nicht unterschritten werden! ►... -
Seite 13: Montage „Io-Link
Vor der Montage des Zubehörs ist zu prüfen, ob dieses für den Einsatz der gewählten Variante passend ist. Informationen zum kompletten Zubehör sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 ... -
Seite 14: Inbetriebnahme
UINT 16 Eingang Steuerung Greifer Ausgang Name Datentyp StatusWord UINT 16 Diagnosis UINT 16 ActualPosition UINT 16 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●... -
Seite 15: Iodd Import
OK). Die Datenübertragung ist beendet, wenn der Greifer das „Statusbit“ 12 = „DatatransferOK“ = FALSE zurücksendet. ► Siehe Beispiel im Kapitel „Grundparameter Quickstart“. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 16: Parameter
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass in der gewählten „WorkpieceNo“ die aktuelle Position als „TeachPosition“ gespeichert werden soll. INFORMATION: Diese funktioniert nur, wenn keine „0“ in der Werkstücknummer übergeben wird! Bit 8: „MoveToBase“ Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 17: Parameter „Devicemode
Greifer-Reset Motor einschalten Motor ausschalten/Greifbewegung stoppen Starte „Homing“ (nur notwendig, wenn der Greifer ohne Spannungsver- sorgung bewegt wurde) Tippbetrieb (Jog) aktivieren 0x400/0x800 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 18: Fahrprofile
Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. Der Grei- 0x200 fer darf nie verklemmt sein, d. h. weder am Endanschlag stehen noch ein Werkstück gegriffen haben. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... - Seite 19 „DeviceMode“ Aktion Word“ Fahre Richtung „WorkPosition“, bis diese oder das Werkstück erreicht ist. 0x100 Fahre Richtung „BasePosition“, zum Öffnen des Greifers. 0x200 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ...
- Seite 20 Fahre mit v =„DriveVelocity“ bis „ShiftPosition“ und dann mit „GripForce“ 0x100 bis das Werkstück oder die „BasePosition“ erreicht ist. Fahre Richtung „WorkPosition“, zum Öffnen des Greifers. 0x200 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
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Seite 21: Parameter „Workpieceno
Somit beginnt das „TeachPosition“-Fenster bei 13,50 mm und geht bis 16,50 mm. Name „PositionTolerance“ Datenformat UINT8 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 255 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 22: Parameter „Gripforce
„ControlWord“ das Bit 8 gesetzt. Name „BasePosition“ Datenformat UINT16 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch 0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 Wertebereich Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 23: Parameter „Shiftposition
Bei „DeviceMode“ 70/90 gilt das gleiche für die „BasePosition“. Name „WorkPosition“ Datenformat UINT16 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch 0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 Wertebereich Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 24: Parameter „Statusword
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „WorkPosition“ steht. Bit 11: „UndefinedPosition“ ► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf keiner der Position „TeachPosition“, „WorkPosition“ oder „BasePosition“ steht. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 25: Parameter „Diagnosis
Ö Die Genauigkeit der Positionsmessung beträgt: 0,1 mm Verwendet man den Parameter „ActualPosition“ zur Erkennung des Werkstücks, so müssen bei der Inbe- triebnahme Schwankungen um den exakten Wert beachtet werden! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 26: Kaltstart
Der Greifer hat seine „Nullposition“ erreicht, wenn die Greiferbacken beim Referenzieren („Homing“ „Device- Mode“ 10) auf der abgebildeten Position stehen. Je nach Baugröße verfahren die Greiferbacken beim Referenzieren („Homing“) leicht über den Rand des Greifergehäuses hinaus. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 27: Devicemode" 10
Bei dem Parameter „DeviceMode“ 14 ist die Vorgehensweise identisch dem „DeviceMode“ 10. Ö Hier weißt man den „DeviceMode“ = 14 zu und überträgt diesen. HINWEIS: Greiferbacken fahren bei diesem Parameter nach innen! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 28: Devicemode" 16
Da die „ActualPosition“ in diesem „DeviceMode“ ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Position des internen Endanschlags. Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 29: Devicemode" 17
Da die „ActualPosition“ in diesem „DeviceMode“ ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Position des internen Endanschlags. Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 30: Unterbrechung Der Spannungsversorgung
Sobald die Prozessparameter an den Greifer übertragen wurden, meldet dieser im „StatusWord“ das mit dem Bit „DataTransferOK“ zurück. Nun ist der Greifer betriebsbereit. INFORMATION: Informationen zur Datenübertragung und zu möglichen Positionen entnehmen Sie dem Kapitel „Sta- tusWord“. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 31: Grundparameter „Quickstart
//Abfrage auf beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE ControlWord:= 512; //Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200 oder 512(dez) = MoveToWork) iStep:= 80; END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 32: Greiferbewegung Starten
//Abfrage ob beide Richtungsmerker (Bit „ControlWord0x100“ UND „ControlWord0x200“ =FALSE im ControlWord) ControlWord := 256; //Erneutes Fahren Richtung BasePosition iStep := 50; END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 33: Rezepturbeispiele
IF NOT StatusWord.12 THEN //Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE, dieser Vorgang kann mehrere Sekunden dauern //Do other things... //Abspeicherung ist abgeschlossen END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ... -
Seite 34: Rezeptur Laden
//Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE //Do other things... //Handshake ist abgeschlossen, die Parameter aus der dritten Rezeptur sind nun in die aktuellen Prozessparameter übernommen END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 35: Bedienung
Schlüsselweite HRC-01/-02-Serie 2 mm INFORMATION: Nach einer Notentriegelung muss nochmals eine Referenzfahrt „Homing“ ausgeführt werden. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 36: Greifkraftdiagramme
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 10. Greifkraftdiagramme INFORMATION: Die Greifkraftdiagramme entnehmen Sie bitte dem Technischen Datenblatt auf unserer Internetseite www.zimmer-group.com Ö Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. 11. Fehlerdiagnose Fehlercode Fehler Mögliche Ursache Maßnahme 0x0000 Kein Fehler •... - Seite 37 Greifers. 0x0402 Verklemmung • Greiferbacken sind verspannt. ► Fehler muss quittiert werden. 0x0406 System/Interner Fehler • Interner Fehler ► - Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●...
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Seite 38: Tabelle Der Azyklischen Daten (Isdu)
Derzeit gestaltet sich der Zugriff auf azyklische Daten nicht mit jeder Kombination von Steuerung und IO-Link-Master besonders komfortabel. Aus diesem Grund kann die GEH/GED6000IL-Serie vollkommen ohne azyklische Daten genutzt werden, um dem Kunden eine möglichst einfache Ansteuerung des Grei- fers zu ermöglichen. Bei weitere Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Index Name Datenformat... -
Seite 39: Wartung
Trotz der genannten Wartungsfreiheit, ist der Greifer durch eine Sichtkontrolle regelmäßig auf eventuelle Korrosion, Beschädigungen und Verschmutzung zu prüfen. Es wird empfohlen, die Wartung und den Dichtungswechsel durch den Zimmer-Kundenservice durchführen zu lassen. Bei einem eigenmächtigen Zerlegen und Zusammenbau des Greifers kann es zu Komplikationen führen, da teilweise spezielle Montagevorrichtungen benötigt werden. -
Seite 40: Wechsel Der Schmelzsicherung
HRC-02-101528: 800 mA - superflink Fa. Püschel (Serie 105.000) HRC-02-101903: 800 mA - superflink Fa. Püschel (Serie 105.000) Bei der Verwendung von nicht durch die Zimmer GmbH vertriebenen oder autorisierten Schmelzsi- cherungen, kann die Funktion des Greifers nicht gewährleistet werden. -
Seite 41: Zubehör/Lieferumfang
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 14. Zubehör/Lieferumfang INFORMATION: Bei der Verwendung von nicht durch die Zimmer GmbH vertriebenem oder autorisiertem Zubehör, kann die Funktion des Greifers nicht gewährleistet werden. Das Zimmer GmbH Zubehör ist speziell auf die einzelnen Greifer zugeschnitten. Entsprechendes optionales und im Lieferumfang befindliches Zubehör ist unter www.zimmer-group.com... -
Seite 42: Rohs-Erklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 17. RoHs-Erklärung ...im Sinne der EU-Richtlinie 2011/65/EU Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 D-77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehende beschriebene unvollständige Maschine Produktbezeichnung: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch... -
Seite 43: Einbauerklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 19. Einbauerklärung ...im Sinne der EG-Richtlinie 2006/42/EG über Maschinen (Anhang II 1 B) Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 D-77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ... -
Seite 44: Konformitätserklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02 20. Konformitätserklärung ...im Sinne der EG-Richtlinie 2014/30/EG über die elektromagnetische Verträglichkeit Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 D-77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ...