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Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung
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Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

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Inhaltszusammenfassung für Zimmer GEH6000IL Serie

  • Seite 1 www.zimmer-group.com...

  • Seite 2: Parameter-Erklärung (Glossar)

    MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Parameter-Erklärung (Glossar) Parameter Erklärung Mit dem „ControlWord“ wird der Greifer angesteuert. ControlWord Das „ControlWord“ ist bitexclusiv, was bedeutet, dass maximal nur ein Bit im „Word“ aktiv sein darf. Der Wert „NULL“ ist ebenfalls zulässig.
  • Seite 3 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Inhalt Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
  • Seite 4 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
  • Seite 5 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 1. Mitgeltende Dokumente 2. Sicherheitshinweise Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...

  • Seite 6: Bestimmungsgemäße Verwendung

    MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 3. Bestimmungsgemäße Verwendung Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...

  • Seite 7: Produktbeschreibung

    MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 5. Produktbeschreibung Einsatzmöglichkeiten Innengreifen („DeviceMode“ 70): Außengreifen („DeviceMode“ 60): Kräfte und Momente Typenschild Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
  • Seite 8 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 6. Funktion LED-Anzeige bl bnbobp Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
  • Seite 9 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Schutzklassen Technische Daten Selbsthemmung Diese Funktion gilt nicht für die Baureihe GEH60xxIL-31-B Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...

  • Seite 10: Montage

    MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 7. Montage Sicherheitshinweise Montage Mechanik Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
  • Seite 11 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Montage Elektrik 7.3.1 Montage Verkabelung Zerstörung des Greifers 7.3.2 Montage „IO-Link“ PIN-Belegung der Versorgungsleitung: Farbe Funktion Erklärung Schwarz Für die Inbetriebnahme bzw. Montage des Greifers mit IO-Link sind folgende Schritte durchzuführen:...
  • Seite 12 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 7.3.3 Montage „Sondergreifer mit zweitem Kabel“ (STO-Anschlusskabel) PIN-Belegung der Versorgungsleitung: Farbe Funktion Erklärung Schwarz PIN-Belegung der STO-Leitung: Farbe Funktion Erklärung Die Signale STO-1 und STO-2 müssen gleichzeitig mit dem identischen Spannungspegel (0 V oder 24 V) beschal- tet werden.
  • Seite 13 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Wärmeableitung Montage Zubehör 8. Inbetriebnahme Prozessdaten Name Datentyp Eingabe Steuerung Greifer Ausgabe Name Datentyp Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
  • Seite 14 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.1.1 IODD Import den Prozesseingangsdaten einige Daten zu sehen sein. Die Steuerung des Greifer erfolgt über IO-link, mittels den zyklischen Prozessdaten sowie den azyklischen Ser- vicedaten mit einer Zykluszeit von 10 ms.
  • Seite 15 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Parameter 8.3.1 Parameter „ControlWord“ Parameter Dezimalwert Hexadezimalwert Aufbau des „ControlWord“: Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Byte 1 Bit 7...
  • Seite 16 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Bit 7: „Teach“ Bit 8: „MoveToBase“ Bit 9: „MoveToWork“ Bit 10: „JogToWork“ Bit 11: „JogToBase“ 8.3.2 Parameter „DeviceMode“ Mit diesen Modi werden die grundlegenden Aktionen des Greifers gesteuert. „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“...
  • Seite 17 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.3.3 Die Verfahrgeschwindigkeit wird mit dem Parameter „DriveVelocity“ eingestellt. Die „TeachPosition“ hat in diesem Modus keine Bedeutung, da immer die „BasePosition“ oder die „Workpositi- on“ genau angefahren werden. Fährt der Greifer in diesem Modus während der Bewegung auf ein Hindernis, so bleibt er stehen und meldet einen Fehler.
  • Seite 18 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Gültig für alle GEH6000IL, ausgenommen GEH60xxIL-31-B unterschieden. Die beiden Modi-Gruppen „60“ und „70“ werden meistens für einen optimierten Greifzyklus von harten Werkstü- cken genutzt, da hier der Schwerpunkt auf einer schnellen Bewegung des Greifers mit relativ kleinen Strömen liegt.
  • Seite 19 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Gruppe „70“ - typisch für ein Innengreifen „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Gruppe „75“ - typisch für ein Innengreifen mit elastischen Werkstücken „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Gültig nur für GEH60xxIL-31-B unterschieden. Gruppe „62“ - typisch für ein Außengreifen „DeviceMode“...
  • Seite 20 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Gültig für alle GEH6000IL, ausgenommen GEH60xxIL-31-B Vorpositionieren. eingestellten Geschwindigkeit vom Werkstück weg. Auch in diesem Modus wird die Fenstertoleranz in den jeweiligen Modi-Gruppen „80“ und „90“ bzw. „85“ und „95“ genutzt. Bei den Modi-Gruppen „80“ und „90“ wird der Greifer nach Erreichen des Werkstücks den Motor abstellen.
  • Seite 21 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Gruppe „90“ - typisch für ein Innengreifen „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Gruppe „85“ - typisch für ein Innengreifen mit Nachdrück-Strom „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Gültig nur für GEH60xxIL-31-B Vorpositionieren. eingestellten Geschwindigkeit vom Werkstück weg.
  • Seite 22 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.3.4 Parameter „WorkpieceNo“ Die Werkstücknummer dient zur Auswahl der bereits hinterlegten Werkstückdaten als auch zur Auswahl des Datensatzes „WorkpieceNo“ in dem die aktuellen Prozessdaten gespeichert werden. Dieser Datensatz „WorkpieceNo“ bietet die Möglichkeit, den Greifer auf einzelne Werkstücke sehr schnell einler- nen zu können, wenn die Rezepturen nicht auf der Steuerung verwaltet werden.
  • Seite 23 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.3.7 Parameter „DriveVelocity“ Der Greifer kann mit unterschiedlichen Verfahrgeschwindigkeiten, für einen optimierten Prozessablauf, arbeiten. gen. In den anderen Modi bestimmt er jeweils die Verfahrgeschwindigkeit vom Werkstück weg. Die Positionsgeschwindigkeit wird als Prozentwert (1 ... 100 %) angegeben. Der Greifer rechnet diese Angaben auf seine maximale Fahrgeschwindigkeit um.
  • Seite 24 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.3.10 Parameter „TeachPosition“ Ist die aktuelle Position des Greifers innerhalb des Toleranzfensters um die „TeachPosition“, wird im „Status“ das Bit 9 gesetzt. 8.3.11 Parameter „WorkPosition“ sein. fer wird die „WorkPosition“ etwas überfahren.
  • Seite 25 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Bit 2: „InMotion“ Bit 3: „MovementComplete“ Bit 4: „JogBaseActive“ „-“ Bit 5: „JogWorkActive“ „+“ Bit 6: „GripperPLCActive“ Bit 7: „ControllerError“ Bit 8: „BasePosition“ Bit 9: „TeachPosition“ Bit 10: „WorkPosition“ Bit 11: „UndefininedPosition“...
  • Seite 26 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.3.13 Parameter „Diagnosis“ Der in diesem Parameter zurückgelieferte Wert entspricht dem Fehler-Code (Siehe Kapitel „Fehlerdiagnose“). 8.3.14 Parameter „ActualPosition“ Der Parameter „ActualPosition“ entspricht der gegenwärtigen Position der Greiferbacken, bezogen auf den Gesamthub.
  • Seite 27 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Referenzierung durch „Homing“ „DeviceMode“ Aktion 8.6.1 „DeviceMode“ 10 Folgende Arbeitsschritte sind für das „Homing“ zu beachten: Verletzungsgefahr durch Bewegen des Greifers Die Greiferbacken fahren mit niedriger Geschwindigkeit nach außen, bis sie auf die internen mechanischen „ActualPosition“...
  • Seite 28 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.6.3 „DeviceMode“ 16 Verletzungsgefahr durch erhöhte Kraft des Greifers beim „Homing“ Es ist sicherzustellen, dass vor dem Senden des „Homing-Befehls“ die „DriveVelocity“ auf einen niedrigen Wert eingestellt ist. Die folgenden Arbeitsschritte sind zu beachten:...
  • Seite 29 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.6.4 „DeviceMode“ 17 Verletzungsgefahr durch erhöhte Kraft des Greifers beim „Homing“ Es ist sicherzustellen, dass vor dem Senden des „Homing-Befehls“ die „DriveVelocity“ auf einen niedrigen Wert eingestellt ist. Die folgenden Arbeitsschritte sind zu beachten:...
  • Seite 30 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Unterbrechung der Spannungsversorgung „Easy Startup“ Vom Einschalten des Greifers zur ersten Bewegung. Start der Datenübertragung Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
  • Seite 31 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.10 Grundparameter „Quickstart“ Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
  • Seite 32 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.11 Greiferbewegung starten Durch Senden des „ControlWord“ = 0x200 fährt der Greifer in Richtung „WorkPosition“, d. h. die Greifer- backen bewegen sich nach innen. Durch Senden des „ControlWord“ = 0x100 fährt der Greifer in Richtung „BasePosition“, d.
  • Seite 33 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.13 Rezepturbeispiele 8.13.1 „Rezeptur abspeichern“ Für das Abspeichern einer Rezeptur wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt. //Werkstückrezepturen abspeichern in Structured Text (ST) DeviceMode := 80; //Zuweisung der gewünschten Prozessparameter WorkpieceNo := 3;...

  • Seite 34: Bedienung

    MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 8.13.2 „Rezeptur laden“ Für das Laden einer neuen Rezeptur wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt. //Werkstückrezepturen laden in Structured Text (ST) WorkpieceNo := 3; //Dritte Werkstückrezeptur soll geladen werden iStep := 20;...
  • Seite 35 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 10. Greifkraftdiagramme 11. Fehlerdiagnose Fehlercode Fehler Mögliche Ursache Maßnahme 0x0000 Kein Fehler 0x0001 Motor ist ausgeschaltet 0x0002 Greifer führt Referenzfahrt aus 0x0003 System fährt hoch 0x0100 Aktorspannung zu gering Maximal zulässige Temperatur 0x0101 überschritten...
  • Seite 36 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Fehlercode Fehler Mögliche Ursache Maßnahme 0x0300 „ControlWord“ nicht verfügbar 0x0301 Positionen nicht verfügbar 0x0302 „GripForce“ nicht verfügbar 0x0303 „SpeedValue“ nicht verfügbar 0x0304 „TeachTolerance“ nicht verfügbar Wegmesssystem nicht referen- 0x0305 ziert 0x0306 „DeviceMode“...

  • Seite 37: Wartung

    MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie Fehlercode Fehler Mögliche Ursache Maßnahme 0x0400 Schwergängigkeit 0x0401 Stromgrenze überschritten 0x0402 Verklemmung 0x0406 System/Interner Fehler 12. Wartung 13. Zubehör/Lieferumfang 14. Transport/Lagerung/Konservierung Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0...

  • Seite 38: Außerbetriebsetzung Und Entsorgung

    MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 15. Außerbetriebsetzung und Entsorgung 16. RoHs-Erklärung Name und Anschrift des Herstellers: Produktbezeichnung: Typenbezeichnung: Michael Hoch siehe Adresse des Herstellers Rheinau, 20.08.2019 Martin Zimmer (rechtsverbindliche Unterschrift) Vorname Name Anschrift (Ort und Datum der Ausstellung) Geschäftsführender Gesellschafter...
  • Seite 39 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 18. Einbauerklärung Name und Anschrift des Herstellers: Kurt Ross siehe Adresse des Herstellers Rheinau, den 20.08.2019 Martin Zimmer (Ort und Datum der Ausstellung) (rechtsverbindliche Unterschrift) Vorname Name Anschrift Geschäftsführender Gesellschafter...

  • Seite 40: Konformitätserklärung

    MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 19. Konformitätserklärung Name und Anschrift des Herstellers: Kurt Ross siehe Adresse des Herstellers Rheinau, den 20.08.2019 Martin Zimmer (rechtsverbindliche Unterschrift) Vorname Name Anschrift (Ort und Datum der Ausstellung) Geschäftsführender Gesellschafter...

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