Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 48

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.9.3.5 Vorpositionierung Kraftprofile Gruppe 90 - Innengreifen
In der Modi-Gruppe 90 fährt das Produkt mit ControlWord 0x0100 im
PositionProfile mit DriveVelocity zur ShiftPosition. Anschließend fährt das
Produkt im ForceProfil und Gripforce von der ShifPosition Richtung
WorkPosition auf das Werkstück.
Das Werkstück wird erfasst, die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
durch den Motorstrom gehalten.
Falls beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wurde, fährt das
Produkt weiter bis zur BasePosition und wird dann abgebremst. Das
Produkt fährt hinter die eingestellte Position, bevor es umdreht und auf
der BasePosition zum Stehen kommt. Dadurch können Werkstücke bis
zur BasePosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen des Produkts wird das Controlword 0x0200 verwendet. Das
Produkt wird automatisch auf die WorkPosition im PositionProfil
verfahren.
Modi-Gruppe 92 - typisch für Innengreifen
DeviceMode Aktion
92 Richtung WorkPosition fahren, um das Produkt zu öffnen.
92 Mit DriveVelocity bis ShiftPosition fahren, dann umschalten auf GripForce bis die
BasePosition oder das Werkstück ereicht ist.
Vorpositionierung Kraftprofil 90 - Standard
Die Bewegung startet aus der WorkPosition und beginnt mit der Positionierung auf die Shiftposition. Hierbei wird mit der im
Parameter Drive Velocity eingestellten Geschwindigkeit verfahren. Danach fährt das Produkt mit GripForce auf das
Werkstück zu. Trifft das Produkt auf das Werkstück, wird ein Spannungsanstieg erkannt und die Greifkraft aufgebaut. Die
eingestellte Greifkraft wird durch den Motorstrom gehalten.
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GEH6000IL/GED6000IL
ControlWord
0x0200
0x0100