MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Parameter-Erklärung (Glossar) Parameter Erklärung Mit dem „ControlWord“ wird der Greifer angesteuert. ControlWord Das „ControlWord“ ist bitexclusiv, was bedeutet, dass maximal nur ein Bit im „Word“...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Inhalt 1. Mitgeltende Dokumente ..............................5 2. Sicherheitshinweise ................................5 3. Bestimmungsgemäße Verwendung ..........................6 4. Personenqualifikation .................................6 5. Produktbeschreibung .................................7 Einsatzmöglichkeiten ......................................7 Kräfte und Momente ......................................7...
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Unterbrechung der Spannungsversorgung ..............................33 „Easy Startup“ .........................................33 Start der Datenübertragung ...................................33 8.10 Grundparameter „Quickstart“ ..................................34 8.11 Greiferbewegung starten ....................................35 8.12 Mehrmaliges Fahren in die gleiche Richtung ...............................35 8.13 Rezepturbeispiele ......................................36...
3. Der Greifer darf nur gemäß seiner Bestimmung und seiner technischen Daten verwendet werden. Für eventuelle Schäden, bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. 4. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung bedarf einer schriftlichen Genehmigung der Zimmer GmbH.
Der Greifer ist nur im Originalzustand, mit originalem Zubehör, ohne jegliche eigenmächtige Verände- rung und im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter zu verwenden. Für eventuelle Schäden, bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. Ein Einsatz außerhalb der definierten Parameter ist nicht zulässig. Eigenmächtige elektrische oder mechanische Verän- derungen dürfen nicht vorgenommen werden.
Ö Beispiel: • Seriennummer: 01-12345678 INFORMATION: Die Seriennummer sollte im Schadens- bzw. Reklamationsfall angegeben werden. Sollten Sie noch weitere Fragen haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenservice. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
Informationen zu den elektrischen Spezifikationen entnehmen Sie bitte unserer Internetseite www.zimmer-group.com Ö Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Sollten Sie noch weitere Fragen zu den elektrischen Spezifikationen haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenservice. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau...
Die Greifer verfügen über eine mechanische Selbsthemmung, wodurch im Falle eines Energieausfalls (z. B. Not-Aus), das Werkstück weiterhin vom Greifer gehalten wird. Ö Diese Funktion gilt nicht für die Baureihe GEH60xxIL-31-B und GED60xxIL. Sollten Sie noch weitere Fragen haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenservice. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 ...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 7. Montage Sicherheitshinweise HINWEIS: Vor Montage-, Installations- und Wartungsarbeiten ist die Energieversorgung der Elektronik auszu- schalten. ► Beschädigung der Elektronik möglich.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Montage Mechanik GED6000IL Der Greifer muss nach den Vorgaben auf Ebenheit an einer entsprechenden Anschraubfläche mon- tiert werden. Durchmesser < 100 mm zulässige Unebenheit <...
Link-Chip zerstört werden. Ö Es ist darauf zu achten, dass der Greifers stets korrekt angeschlossen wird! INFORMATION: Die von der Zimmer GmbH eingesetzten Kabel besitzen einen minimalen Biegeradius von 10 x Au- ßendurchmesser. Dieser Biegeradius darf nicht unterschritten werden! Ö Alle IO-Link-Kabel, die in den Greifern verbaut werden, besitzen einen Außendurchmesser von 5 mm und damit einen Biegeradius von 50 mm.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 7.4.3 Montage „Sondergreifer mit zweitem Kabel“ (STO-Anschlusskabel) INFORMATION: Der Semi-Standard-Greifer verfügt über ein zweites Kabel, das die STO-Signale (Safe-Torque-OFF) nach außen führt.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Statische Aufladung Durch die Bewegung der Greiferbacken entstehen geringe Spannungen infolge der statischen Aufladung. Diese Ladungen können nicht abgebaut werden, wenn eine Entladung über das Werkstück ebenfalls nicht möglich ist.
INFORMATION: Eine komplette Übersicht des Zubehörs für die GEH6000IL-Serie finden Sie auf unserer Internetseite Ö www.zimmer-group.com. Sollten Sie noch weitere Fragen zum Zubehör haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kunden- service. HINWEIS: Vor der Montage des Zubehörs ist zu prüfen, ob dieses für den Einsatz der gewählten Variante pas- send ist.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.1.1 IODD Import ► Importieren der IODD (Gerätebeschreibung) in die Steuerung. Ö Aufrufen unserer Internetseite Ö www.zimmer-group.com Ö Den gewünschte Greifer auswählen und über den „Download IODD“ Link das entsprechende „.zip File“...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Parameter 8.3.1 Parameter „ControlWord“ HINWEIS: Im Parameter „ControlWord“ darf immer nur ein einzelnes Bit gesetzt sein. Nur die in nachfolgender Tabelle gelisteten Werte sind gültig:...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Bit 3: „Teach“ ► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass in der gewählten „WorkpieceNo“ die aktuelle Position als „TeachPosition“ gespeichert werden soll.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.3.3 Fahrprofile „PositionProfile“ DriveVelocity [%] 0-Point BasePosition [1/100 mm] WorkPosition [1/100 mm] Mit diesem Modus fährt der Greifer im „PositionProfile“.
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie „ForceProfile“ Ö Gültig für alle GEH6000IL, ausgenommen GEH60xxIL-31-B TeachPosition GripForce [%] PositionTolerance 0-Point BasePosition [1/100 mm] WorkPosition [1/100 mm] In diesem Modus fährt der Greifer im „ForceProfile“ auf das Werkstück.
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Gruppe „70“ - typisch für ein Innengreifen „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Fahre Richtung „BasePosition“, bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie „PrePosition-ForceMode“ Ö Gültig für alle GEH6000IL, ausgenommen GEH60xxIL-31-B DriveVelocity GripForce TeachPosition PositionTolerance 0-Point BasePosition ShiftPosition WorkPosition Dieser Modus ist eine Erweiterung des „ForceProfile“, d. h. bis zur „ShiftPosition“ erfolgt ein typisches schnelles Vorpositionieren.
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Gruppe „90“ - typisch für ein Innengreifen „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Fahre mit v =„DriveVelocity“ bis „ShiftPosition“ und dann mit „GripForce“...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.3.4 Parameter „WorkpieceNo“ Die Werkstücknummer dient zur Auswahl der bereits hinterlegten Werkstückdaten als auch zur Auswahl des Datensatzes „WorkpieceNo“ in dem die aktuellen Prozessdaten gespeichert werden.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.3.7 Parameter „DriveVelocity“ Der Greifer kann mit unterschiedlichen Verfahrgeschwindigkeiten, für einen optimierten Prozessablauf, arbeiten. Dieser Parameter bestimmt im Modus „PositionProfile“ die Verfahrgeschwindigkeit des Greifers in beide Richtun- gen.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.3.10 Parameter „TeachPosition“ Die „TeachPosition“ definiert die Soll-Lage des Werkstücks und kann optional genutzt werden. Ist die aktuelle Position des Greifers innerhalb des Toleranzfensters um die „TeachPosition“, wird im „Status“ das Bit 9 gesetzt.
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Bit 2: „InMotion“ ► Dieses Bit ist während der Fahrt aktiv. Bit 3: „MovementComplete“ ► Dieses Bit ist nach vollendeter Bewegung aktiv.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.3.13 Parameter „Diagnosis“ Der in diesem Parameter zurückgelieferte Wert entspricht dem Fehler-Code (Siehe Kapitel „Fehlerdiagnose“). Name „Diagnosis“ Datenformat UINT16 Berechtigung Lesen Übertragung...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Baugröße Mindestverfahrweg GED6040IL-03-A 4 mm GED6040IL-31-A 4 mm GED6140IL-03-A 2 mm Referenzierung durch „Homing“ HINWEIS: Stellen Sie vor jedem „Homing-Befehl“ sicher, dass der Greifer leichtgängig ist und er nicht durch die Greiferbacken oder Störkanten blockiert werden kann.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.6.1 „DeviceMode“ 10 Folgende Arbeitsschritte sind für das „Homing“ zu beachten: ► Weisen Sie dem Parameter „DeviceMode“ = 10 zu und übertragen Sie diesen Wert mit dem „Handshake“...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.6.3 „DeviceMode“ 16 WARNUNG: Verletzungsgefahr durch erhöhte Kraft des Greifers beim „Homing“ Mit dem neuen „DeviceMode“ ist die „Homing-Kraft“ sehr hoch.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.6.4 „DeviceMode“ 17 WARNUNG: Verletzungsgefahr durch erhöhte Kraft des Greifers beim „Homing“ Mit dem neuen „DeviceMode“ ist die „Homing-Kraft“ sehr hoch.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Unterbrechung der Spannungsversorgung Bei einer Unterbrechung der Spannungsversorgung (z. B. bei der Verwendung eines Werkzeugwechslers) muss darauf geachtet werden, dass der Greifer die letzte Position im Controller speichert.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.10 Grundparameter „Quickstart“ Im nachfolgenden Beispielcode sieht man das erstmalige Initialisieren des Greifers, die Aktivierung des Motors und die Übertragung der Prozessparameter.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.11 Greiferbewegung starten Durch Senden des „ControlWord“ = 0x200 fährt der Greifer in Richtung „WorkPosition“, d. h. die Greifer- backen bewegen sich nach innen.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 8.13 Rezepturbeispiele Im nachfolgenden Beispielcode wird aufgezeigt, wie Prozessparameter in der internen Werkstückrezeptur gespei- chert werden können. 8.13.1 „Rezeptur abspeichern“...
GEH6060IL-03-B GEH6140IL-03-B GEH6180IL-03-B INFORMATION: Nach einer Notentriegelung muss nochmals eine Referenzfahrt „Homing“ ausgeführt werden. Sollten Sie noch Fragen zur Notentriegelung haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenser- vice. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
GEH6040IL-31-A GEH6140IL-03-A INFORMATION: Nach einer Notentriegelung muss nochmals eine Referenzfahrt „Homing“ ausgeführt werden. Sollten Sie noch Fragen zur Notentriegelung haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenser- vice. 10. Greifkraftdiagramme INFORMATION: Die Greifkraftdiagramme entnehmen Sie bitte dem Technischen Datenblatt auf unserer Internetseite www.zimmer-group.com...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 11. Fehlerdiagnose Fehlercode Fehler Mögliche Ursache Maßnahme 0x0000 Kein Fehler • Motor wurde nach dem Geräte- ► Motor einschalten. start nicht aktiviert.
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Error code Error Possible cause Measure ► Prüfung der übertragenen • Übertragene „SpeedValue“ ist Prozessdaten. nicht korrekt. 0x0303 „SpeedValue“ nicht verfügbar ►...
Derzeit gestaltet sich der Zugriff auf azyklische Daten nicht mit jeder Kombination von Steuerung und IO-Link-Master besonders komfortabel. Aus diesem Grund kann die GEH/GED6000IL-Serie vollkom- men ohne azyklische Daten genutzt werden, um dem Kunden eine möglichst einfache Ansteuerung des Greifers zu ermöglichen. Bei weitere Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Index Name Datenformat...
Trotz der genannten Wartungsfreiheit, ist der Greifer durch eine Sichtkontrolle regelmäßig auf eventuelle Korrosion, Beschädigungen und Verschmutzung zu prüfen. Es wird empfohlen, die Wartung und den Dichtungswechsel durch den Zimmer-Kundenservice durchführen zu lassen. Bei einem eigenmächtigen Zerlegen und Zusammenbau des Greifers kann es zu Komplikationen führen, da teilweise spezielle Montagevorrichtungen benötigt werden.
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 17. RoHs-Erklärung Im Sinne der EU-Richtlinie 2011/65/EU Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 ...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 19. Einbauerklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2006/42/EG über Maschinen (Anhang II 1 B) Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5...
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie 20. Konformitätserklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2014/30/EG über die elektromagnetische Verträglichkeit Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 ...
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●...
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