Greifbewegung Starten; Mehrmaliges Verfahren In Die Gleiche Richtung - Zimmer GEP5000IL Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

8.7 Greifbewegung starten

Durch Senden des „ControlWord" = 0x0100  oder „ControlWord" = 0x0200  erhält das Produkt den Fahrbefehl.
► Fahrauftrag muss so lange anliegen, bis gewünschte Position erreicht ist.
Erreicht das Produkt die entsprechende Position, wird dies im „StatusWord" wie folgt dargestellt:
 „StatusBit" 8 o. 9 o. 10 = TRUE

8.8 Mehrmaliges Verfahren in die gleiche Richtung

Das „StatusWord" enthält zwei statische „Merkerbits", die jeweils wechselseitig gesetzt werden, wenn sich das Produkt in
eine Richtung bewegt. Dies verhindert, dass durch Schwanken der Signale auf der Leitung ein Fahrbefehl in eine Richtung
mehrfach ausgeführt wird.
Um eine erneute Fahrt in die gleiche Richtung freizugeben, muss der Richtungsmerker zurückgesetzt werden.
Durch Senden des  „ControlWord" = 0x04  wird das Löschen der Richtungsmerker angesteuert.
Der Richtungsmerker ist zurückgesetzt, wenn das Produkt mit  „Statusbit" 13 UND 14 = FALSE  antwortet.
Für das mehrmalige Fahren in die gleiche Richtung wird in Folge ein schematisches Programmbeispiel aufgezeigt.
(*Mehrfachfahrt in eine Richtung in Structured Text (ST)
Das Produkt ist nicht in der Lage, mehrfache Fahrbefehle in dieselbe Richtung anzunehmen.
Deshalb muss der Richtungsmerker im StatusWord zurückgesetzt werden.
In diesem Beispiel sind alle Prozessparameter bereits korrekt übertragen, der letzte Fahrbefehl Richtung WorkPosition
konnte nicht durchgeführt werden, da das Produkt von einem Werkstück blockiert ist. Nach dem das Werkstück entfernt ist,
wird der Richtungsmerker zurückgesetzt und der Fahrbefehl erneut gestartet.*)
IF bReset = TRUE THEN
iStep := 10;
END_IF
CASE iStep OF
10:
IF Diagnose = 16#307 THEN
iStep := 20;
END_IF
20:
ControlWord := 4;
iStep := 30;
30:
IF NOT StatusWord.13 AND NOT StatusWord.14 THEN
ControlWord := 512;
iStep :=100;
END_IF;
100:
; (*Mit Programm fortfahren*)
END_CASE
34
Zimmer GmbH Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany

• •
Greifer, elektrisch, Serie GEP5000/GED5000
(*Fahrbefehl konnte nicht ausgeführt werden*)
(*Sprung in den Fehlerschritt zum Zurücksetzen des
Richtungsmerker*)
(*Zurücksetzen der Richtungsmerker
(Bit „ResetDirectionFlag" = TRUE im ControlWord) *)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage, ob beide Richtungsmerker (Bit „ControlWord0x100"
UND „ControlWord0x200" = FALSE im ControlWord) *)
(*Erneutes Fahren Richtung WorkPosition*)
+49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80

• •
www.zimmer-group.com
•