Relatives Positionieren - Siemens SIMATIC S7-1200 Bedienhandbuch

Beschreibung der Bausteine
5.2 Funktionsbausteine (S7-1200/1500)
5.2.6.9

Relatives Positionieren

Relatives Positionieren
Die Betriebsart Positionieren relativ wird über die Antriebsfunktion „MDI Positionieren Relativ"
realisiert. Sie ermöglicht das lagegeregelte Verfahren von Verfahrstrecken über den integrierten
Lageregler des SINAMICS Antriebs.
1. Voraussetzungen:
– Die Betriebsart wird mit ModePos=1 angewählt.
– Gerät über "EnableAxis" eingeschaltet.
– Die Achse muss nicht referenziert bzw. der Geber justiert sein.
– Die Achse befindet sich im Stillstand falls von einer Betriebsart größer 3 angewählt wird.
2. Ablauf:
Die Vorgabe der Verfahrstrecke und Dynamiken erfolgt über die Eingänge "Position", "Velocity"
(Geschwindigkeit), "OverV" (Geschwindigkeitsoverride), "OverAcc" (Beschleunigungsoverride),
"OverDec" (Verzögerungsoverride).
Der Geschwindigkeitsoverride bezieht sich dabei auf "Velocity".
Die Betriebsbedingungen "CancelTraversing" und "IntermediateStop" müssen "1" gesetzt sein.
"Jog1" und "Jog2" haben keine Wirkung und sollten auf "0" (false) gesetzt werden.
Die Fahrrichtung ergibt sich beim relativen Positionieren grundsätzlich aus dem Vorzeichen der
Verfahrstrecke.
Mit positiver Flanke an "ExecuteMode" wird die Verfahrbewegung gestartet. Über die
"EPosZSW1 / EPosZSW2" kann der aktuelle Zustand des laufenden Befehls verfolgt werden
(Details zur Belegung der Zustandswörter siehe EPOS Telegramm 111 (Seite 174)).
Der Baustein quittiert das erfolgreiche Erreichen des Verfahrstreckenende "AxisPosOk". Tritt im
Zuge der Verfahrbewegung ein Fehler auf kommt das Ausgangssignal "Error".
Hinweis
Der laufende Befehl kann durch einen neuen Befehl über "ExecuteMode" fliegend abgelöst
werden. Dies ist nur für die Betriebsarten des "ModePos" 1,2,3 möglich.
100
Ein Wechsel innerhalb der MDI Betriebsarten (1,2,3) ist jederzeit möglich.
Bausteine zur Ansteuerung des SINAMICS mit SIMATIC S7-1200/1500 im TIA-Portal
Bedienhandbuch, 02/2021