Beispiel Für Eine Relative Positionierung; Absolutes Positionieren; Betriebsart Positionieren Absolut - Siemens SIMATIC S7-1200 Bedienhandbuch

Beispiel für eine relative Positionierung
Bild 5-7
5.2.6.10

Absolutes Positionieren

Betriebsart Positionieren absolut

Die Betriebsart Positionieren absolut wird über die Antriebsfunktion "MDI Positionieren
Absolut" realisiert. Sie ermöglicht das lagegeregelte Anfahren von Absolutpositionen über den
integrierten Lageregler des SINAMICS Antriebs.
1. Voraussetzungen:
– Die Betriebsart wird mit "ModePos"=2 angewählt.
– Gerät ist über "EnableAxis" eingeschaltet.
– Die Achse muss referenziert bzw. der Geber justiert sein.
– Die Achse befindet sich im Stillstand falls von einer Betriebsart größer 3 angewählt wird.
2. Ablauf:
Die Vorgabe der Verfahrstrecke und Dynamiken erfolgt über die Eingänge "Position", "Velocity"
(Geschwindigkeit), "OverV" (Geschwindigkeitsoverride), "OverAcc" (Beschleunigungsoverride),
"OverDec" (Verzögerungsoverride).
Der Geschwindigkeitsoverride bezieht sich dabei auf "Velocity".
Die Betriebsbedingungen "CancelTraversing" und „IntermediateStop" müssen "1" gesetzt sein.
Jog1 und Jog2 haben keine Wirkung und müssen "0" sein.
Die Fahrrichtung ergibt sich beim absoluten Positionieren grundsätzlich aus dem kürzesten Weg
zur Zielposition. Dabei sind die Eingänge "Positive" und "Negative" "0".
Bausteine zur Ansteuerung des SINAMICS mit SIMATIC S7-1200/1500 im TIA-Portal
Bedienhandbuch, 02/2021
Relatives Positionieren
Ein Wechsel innerhalb der MDI Betriebsarten (1,2,3) ist jederzeit möglich.
Beschreibung der Bausteine
5.2 Funktionsbausteine (S7-1200/1500)
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