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Erklärung zum Funktionsplan
Lageregler
Lageregler mit Wurzelkennlinie
Allgemeines: Bei einer Zielfahrt mit konstanter Verzögerung
(Bremsmoment) verhält sich die Geschwindigkeit (Drehzahl) über dem Weg
entsprechend einer Wurzelcharakteristik. Dieses wird durch die Kennlinie in
der Soll/Ist-Differenz des Lagereglers berücksichtigt. Das Stabilitätskriterium
des gesamten Lageregelkreises bestimmt jedoch die Steigung im Nullpunkt
der Kennlinie (linearer Abschnitt)
Vorgehensweise zur Inbetriebnahme:
Nachdem Strom- und Drehzahlregler optimiert wurden kann der Lageregler
eingestellt werden.
•
Linearteil mit P0793 auf mittleren Wert stellen, ca 10 %
•
Reglerverstärkung P0654 auf 0,5 stellen
•
Nachstellzeit P0655 auf 0 ms stellen (abgeschaltet)
Lageabweichung auf Null bringen und den Lageregler freigeben. Sehr
kleinen Sollwertsprung vorgeben und Sprungantwort über das REFUwin
Oszilloskop beobachten. Die Höhe des Sollwertsprunges ist so klein zu
wählen (wenige Inkremente), daß der Drehzahlregler nicht an die
Begrenzung geht. Mit der Reglerverstärkung P0654 kann das
Kleinsignalverhalten optimiert werden. Typische Werte liegen zwischen 1
und 5. P0793 so einstellen, daß bei Großsignaländerung des
Lagesollwertes, das maximale Verzögerungsmoment erreicht wird, n-Regler
muß im aktiven Bereich bleiben (Vergrößerung von P0793 vergrößert
Rexroth
Indramat
Moment).
Erweiterungen am Lageregler
1. Die Winkeladditionsstelle des Lagereglers hat mit P0795 einen weiteren
invertierten Eingang. Dadurch kann vor allem bei der Anwendung
elektrische Welle ein weiterer Winkelversatz eingespeist werden.
2. In der Anwendung elektrische Welle wird als Soll/- bzw. Istwert für den
Lageregler der Winkel D1890 verwendet, der genau eine
Motorwellenumdrehung abbildet, man verzichtet auf die
Streckennormierung mit den Parametern P0780..P0784. Der Winkel
D1890 hat als 32 Bit Größe jedoch eine viel zu hohe Auflösung (2
Inkremente/360 Grad), deshalb kann mit P0794 (Schalter) die
Winkeldifferenz um den Faktor 2
32
16
abgeschwächt werden.
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