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Erklärung zum Funktionsplan
Geberloser Betrieb
Beim geberlosen Betrieb bleibt die Struktur der gesamten Regelung erhalten.
Die Drehzahlmessung mit einem Geber wird ersetzt durch die Drehzahlschät-
zung. Die Drehzahlschätzung enthält einen Beobachter, basierend auf einem
Maschinenmodell der Asynchron- oder Synchronmaschine. Dieser Beobach-
ter verwendet Motorströme und -flüsse zur Vorausberechnung des Stromes im
nächsten Regelungstakt. Die Abweichungen zwischen den gemessenen und
vorausberechneten Strömen werden einem Identifikationsregler zugeführt,
welcher die Drehzahl bestimmt. Der Identifikationsregler (PI Regler) wird ein-
gestellt durch P0774 und P0775. Der Abgleich des Beobachters erfolgt über
P0773. Die Parameter sind für jeden Motorparametersatz vorhanden. (Index 0
und 1).
Die Parameter der geberlosen Regelung der Asynchronmaschine können au-
tomatisiert durch die Funktion Automatische Motoridentifikation (P0189) ein-
gestellt werden. Siehe dazu auch Kap. 7 in der Bedienungsanleitung
DOK-RD500*-RD52*******-IBxx-DE.
Eine manuelle Inbetriebnahme kann wie nachfolgend beschrieben durchge-
führt werden.
Manuelle Inbetriebnahme Asynchronmaschine
1. Allgemeine Einstellungen:
Drehzahlregler (P0335, P0336) zurückhaltend einstellen, keine zu kleinen
Hoch- und Abfahrrampen (P0280, P0282) wählen.
P0147 (Stromregler) auf Dynamik „sehr hoch" stellen.
P0148 = 100 %
Tn des Drehzahlreglers (P336/P338) auf einen Wert ≥ 5 mal P0775 einstel-
len.
2. Startwerte vorgeben:
P0774
Kp n-Schätzung
3 %
P0775
Tn n-Schätzung
10 ms
P0773
k Drehz.-Beobachter
3. P0774 (Kp n-Schätzung) verändern, bis Drehzahlschätzung sauber läuft.
Das Drehzahlsignal im Leerlauf sollte ohne größere Schwingungen sein
(Testen bei etwa 0.2 .. 0.5 der Nenndrehzahl).
4. P0775 (Tn n-Schätzung) verändern, bis auch Drehzahlveränderungen sau-
ber erfaßt werden.
5. Wenn nötig, P0773 (k Drehz.-Beobachter) modifizieren, zwischen 0,5 und
Rexroth
Indramat
1,0
1,5, bis stabiler Betrieb möglich ist, ansonsten Standardwert 1,0 belassen.
Inbetriebnahme Synchronmaschine
1. Allgemeine Einstellungen:
Drehzahlregler zurückhaltend einstellen, keine zu kleinen Hoch- und Ab-
fahrrampen wählen.
P0147 (Stromregler) auf Dynamik „sehr hoch" stellen.
2. Startwerte vorgeben:
P0774
Kp n-Schätzung
3 %
P0775 und P0773 haben bei der Synchronmaschine keine Bedeutung und
können auf den eingestellten Werten belassen werden. Die Einstellung er-
folgt ausschließlich über P0774. Dieser gibt die Verstärkung des Identifika-
tionsreglers zur Schätzung des Polradwinkels an.
3. P0774 (Kp n-Schätzung) verändern, bis Drehzahlschätzung sauber läuft.
Das Drehzahlsignal im Leerlauf sollte ohne größere Schwingungen sein.
In der Standardeinstellung wird eine Anlaufroutine ausgeführt, bei der die Syn-
chronmaschine mit einer festen Frequenz (P0770) und einem vorgegebenen
Strom (P0769) beaufschlagt wird. Ist keine Anlaufroutine gewünscht, müssen
P0771 und P0772 auf 0 s gesetzt werden.
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