Telegrammverkehr - Rexroth Indramat Refudrive500 Rd52 Funktionsbeschreibung

2-2
Schnittstellenprotokolle

Telegrammverkehr

Der Master sendet Telegramme (Auftragstelegramme) an die Slaves und
erwartet von jedem angesprochenen Slave ein Antworttelegramm.
Ein Slave muss ein Antworttelegramm senden, wenn:
• er ein Auftragstelegramm fehlerfrei empfangen hat und
• er in diesem Auftragstelegramm adressiert wurde.
Ein Slave darf nicht senden, wenn diese Bedingungen nicht erfüllt sind,
der Slave im Broadcast (siehe Seite 2-8 Broadcast-Telegramm )
angesprochen wurde
Sondertelegramm ) gesetzt ist.
Für den Master besteht die Verbindung zu dem betreffenden Slave dann,
wenn er nach einer definierten Bearbeitungszeit (Antwortverzugszeit,
siehe Abb. 2-2:USS-Datenaustausch ) vom Slave ein Antworttelegramm
erhält.
Siehe auch 2-11 Auftrags- und Antwort-Kennung (AK)
Abwicklung des Datenaustausches
Damit der Beginn eines Telegramms eindeutig erkannt werden kann, ist
vor dem STX eine zeichenlose Startpause von mindestens 2 Zeichen
vorgeschrieben. Die Startpause ist Bestandteil des Telegramms. Erst ein
STX mit vorangegangener Startpause kennzeichnet einen gültigen
Telegrammbeginn.
Der Datenaustausch
(Halbduplex-Betrieb):
Abb. 2-2:USS-Datenaustausch
Die Zeit zwischen dem letzten Zeichen des Auftragstelegramms (BCC)
und dem Beginn des Antworttelegramms (STX) heißt Antwortverzugszeit.
Antwortet ein Teilnehmer x nicht innerhalb der maximal zulässigen
Antwortverzugszeit von 20 ms, wird im Master die Fehlermeldung
"Teilnehmer x sendet nicht" hinterlegt. Der Master sendet anschließend
das für den nächsten Teilnehmer vorgesehene Telegramm. Die
Fehlermeldung wird erst nach einem fehlerfreien Telegramm von
Teilnehmer x wieder gelöscht.
Auftrags- und Antwortbearbeitung
Die Auftrags- und Antwortbearbeitung beschreibt den zeitlichen und
funktionellen Ablauf der Datenübertragung für die PKW-Schnittstelle
(Parameter-Kennungs-Wert, siehe Kapitel x Nettodatenblock und X
Beschreibung der PKW-Elemente) zwischen Master und Slaves.
• Der Master darf immer nur einen Auftrag an einen Teilnehmer (eine
Adresse) senden und muss auf die entsprechende Antwort warten.
Solange auf die Antwort gewartet wird, muss der Master seinen
Auftrag wiederholen!
oder das Sonderbit
verläuft immer nach
³
DOK-RD500*-RD52*06VRS*-FK01-DE-P
RD52 Firmware
(siehe Seite 2-7
folgendem Schema