Inhaltsverzeichnis
Werbung
3
EtherCAT
3.4
CANopen
Aktionen bei positiven Flanken in den Controlwort-Bits:
Bit
Aktion
0
Freischalten des Servoverstärker wenn die Einschaltsperre aufgehoben ist (Bit1=1).
1
Aufheben der Einschaltsperre.
2
Anzeige von Bit 5 im Statuswort aktivieren wenn Bit0 & Bit1 = 1. Freigabe für Bit 3
3
Sollwertfreigabe wenn Bit0, Bit1 und Bit2 = 1.
7
Fehler löschen Kommando (CLRFAULT) absetzen. Bei gesetztem Bit 19 des ASCII-Parameters
SERCSET und anstehendem Fehler, welcher einen Hardware-Reset nach sich zieht, generiert der
Servoverstärker einen F29.
11
Start einer Referenzfahrt, wenn der Antrieb sich in der Betriebsart Referenzieren
(OPMODE 8) befindet.
12
Absetzen eines SAVE-Kommandos.
Aktionen bei negativen Flanken in den Controlwort-Bits:
Bit
Aktion
0
Antrieb abschalten (das ASCII-Kommando DIS absetzen).
1
Wenn Bit 1 keine negative Flanke aufweist mit der Rampe DECSTOP bremsen und disablen.
2
Wenn Bit 1 und Bit 2 keine negativen Flanken aufweisen mit der Rampe DECDIS abbremsen und
freigeschaltet (enabled) bleiben.
3
Sollwert-Übernahme von der EtherCAT-Schnittstelle abschalten und in der Betriebsart Drehzahlregelung
(OPMODE 0) den Antrieb stoppen.
7
Fehler löschen (CLRFAULT) Kommando-Kanal löschen.
11
Referenzfahrt Kommando-Kanal löschen.
12
SAVE Kommando-Kanal löschen.
3.4.3
Bits der Statusmaschine (Statuswort)
Status
Bit 6 =
Einschalt-
sperre aktiv
Not Ready to
1
Switch On
Switch On
1
Disabled
Ready to
0
Switch On
Switch On
0
Operation
0
Enable
Fault
0
Fault reaction
0
active
Quick Stop
0
Active
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant.
0 und 1 Kennzeichnen den Zustand des einzelnen Bits.
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
over EtherCAT (CoE) Zustandsmaschine
Bit 5 =
Bit 3 =
kein Nothalt
Fehler
aktiv
X
0
X
0
X
0
1
0
1
0
1
1
0
1
0
0
Bit 2 =
Bit 1 =
Betrieb
Ein-
freigegeben
geschaltet
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
0
1
Im Controlwort.
Bit 0 =
Einschalt-
bereit
0
0
1
1
1
0
1
1
3-21
Werbung
Inhaltsverzeichnis
