Inhaltsverzeichnis
Werbung
3
3.7
Name
CAN-
Objekt-
nummer
Positions-
0x60C1
sollwert
Sub 0
Geschwindig-
0x60FF
keitssollwert
Sub 0
3.7.2
Name
CAN-
Objekt-
nummer
Status
0x1002
Fahrauftrag
Sub 0
Verstärker-
0x1003
fehler
Sub 0
Verstärker-
0x2000
warnungen
Sub 0
DPRVAR9
0x2030
Sub 1
DPRVAR10
0x2030
Sub 2
DPRVAR11
0x2030
Sub 3
DPRVAR12
0x2030
Sub 4
DPRVAR13
0x2030
Sub 5
0x2030
DPRVAR14
Sub 6
DPRVAR15
0x2030
Sub 7
DPRVAR16
0x2030
Sub 8
Positionsistw
0x2050
ert 2
Latch
0x20A0
Position
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-34
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Verfügbare zyklische Soll- und IstWerte
Daten-
Beschreibung
typ
INT32
Wird in der Betriebsart zyklischer synchroner Positionsschnittstelle
(ASCII: OPMODE 5) verwendet mit einer linearen oder quadratischen
Interpolation in 250μs Schritten; Der Positionssollwert
wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII:PTBASE) bearbeitet; Der
Positionssollwert wird in Inkrementen pro Motor Umdrehung vorgegeben die
Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII Parameter PRBASE eingestellt
werde; Der Positionssollwert kann mit der MACRO Variablen NEWPOS
aufgezeichnet werden.
INT32
Wird in der Betriebsart zyklischer synchrone Drehzahlschnittstelle (ASCII:
OPMODE 0) verwendet; Der Geschwindigkeitssollwert wird in jedem Ether-
CAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der Geschwindigkeitssollwert
wird inkrementell vorgegeben. (65536 * 16*32)/(60*4000) = 1RPM; Der
Geschwindigkeitssollwert kann mit der MACRO Variablen VCMD
aufgezeichnet werden.
Verfügbare zyklische Istwerte
Daten-
Beschreibung
typ
INT32
Statuswert für die Funktionalität des Fahrauftrags (ASCII: TRJSTAT)
INT32
Aktive Verstärkerfehler (ASCII: ERRCODE)
INT32
Aktive Verstärkerwarnungen (ASCII: STATCODE)
INT32
Istwert der Makro Variablen DPRVAR9
INT32
Istwert der Makro Variablen DPRVAR10
INT32
Istwert der Makro Variablen DPRVAR11
INT32
Istwert der Makro Variablen DPRVAR12
INT32
Istwert der Makro Variablen DPRVAR13
INT32
Istwert der Makro Variablen DPRVAR14
INT32
Istwert der Makro Variablen DPRVAR15
INT32
Istwert der Makro Variablen DPRVAR16
INT32
Mit diesem Objekt wird der Positionswert 2 eines zweiten externen Gebers
zurück gegeben; Der Positionsistwert wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII:
PTBASE) bearbeitet; Der Positionsistwert wird in Inkrementen pro Motor
Umdrehung zurück gegeben die Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII
Parameter PRBASE eingestellt werde; Der Positionsistwert 2 kann mit der
MACRO Variablen PFB0 aufgezeichnet werden
INT32
Mit diesem Objekt wird die gelatchte Istposition
des Antriebs zurück gegeben. Welcher Wert geliefert
wird (positive/negative Flanke, Latch 1/2),
wird durch das Latchsteuerwort bestimmt.
Werbung
Inhaltsverzeichnis
