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3
EtherCAT
3.3
Phasenhochlauf
3.3.3
AL Status Code (Adresse 0x0134:0x0135)
Parameter
Adresse Bit
Status
0x134
Status
0x135
Code
Beschreibung
0x0000
Kein Fehler
0x0011
Fehlerhafte
Statuswechsel-
Anforderung
0x0017
Fehlerhafte
Synchronisationsmanage
r Konfiguration
0x001A
Synchronisierungsfehler
Andere Codes werden nicht unterstützt.
3.3.4
EtherCAT Kommunikationsphasen
INIT:
Initialisierung, keine Kommunikation
PRE-OP:
Mailbox aktiv, Parametrierung Slave
und Startup-Parameter
SAVE-OP:
Zyklische Istwerte werden übertragen
und der Servoverstärker versucht sich
zu synchronisieren
OPERATIONAL:
Zyklische Sollwerte werden verarbeitet,
Drehmomentfreigabe kann geschaltet
werden und der Servoverstärker muss
synchronisiert sein
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
ZA
ZA
Beschreibung
Drive
ECAT
7...0
w
r
Siehe Tabelle unten
7...0
w
r
Siehe Tabelle unten
Aktueller Status
(Statuswechsel)
Alle
I -> S, I -> O, P -> O,
O -> B, S -> B, P -> B
P -> S, S -> O
O, S -> O
Resultierender Status
Aktueller Status
Aktueller Status + E
Aktueller Status + E
S + E
3-17
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