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3.5
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-24
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Feste PDO-Mappings
8. Positions-, Geschwindigkeits- und Momenteninterface mit
Betriebsartenumschaltung und Erweiterungspaket „Momente"+„Latchen"
0x1708:
0x1B08:
9. Positionsinterface mit Erweiterungspaket "Schreiben/Lesen der
digitalen I/O"
0x170A:
0x1B0A:
10. Fahrauftragsinterface + digitale/analoge I/O + Verstärkeristwerte
0x1710:
0x1B0B:
Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeits-
sollwert (4 Byte), Stromsollwert (2 Byte),
Strombegrenzung (2 Byte), Betriebsartenan-
forderung (2 Byte), Controlwort (2 Byte),
Latchcontrolwort (2 Byte), insgesamt (18 Byte)
Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Betriebsarten-
rückmeldung (2 Byte), Statuswort (2 Byte),
Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte),
insgesamt (20 Byte)
Positionssollwert (4 Byte), Steuerwort (2 Byte),
Wert für digital Ausgang 1/Bit 0 und
Ausgang2/Bit 1 setzen (2 Byte), insgesamt
(10 Byte)
Positionsistwert (4 Byte), Opmode Meldung
(2 Byte), Statuswort (2 Byte), Status digitale
Eingänge (2 Byte), insgesamt (8 Byte)
Zielposition O_P (4 Byte), Zielgeschwindigkeit
O_V (4 Byte), Fahrauftrag Steuerwort O_C
(4 Byte), Fahrauftrag Beschleunigung O_ACC
(4 Byte), Fahrauftrag Bremsbeschleunigung
O_DEC (4 Byte), Fahrprofil O_TAB (2 Byte),
Steuerwort (2 Byte), Latchsteuerwort (2 Byte),
insgesamt (26 Bytes)
Positionsistwert (4 Byte), Positionsistwert 2
(4 Byte), Geschwindigkeitsistwert (4 Byte),
Strom-istwert (2 Byte), Statuswort (2 Byte),
Verstärkerfehler (4 Byte), Verstärkerwarnungen
(4 Byte), digitale Eingänge (4 Byte), analoger
Eingang 1 (2 Byte), analog Eingang 2 (2 Byte),
Schleppfehler (4 Byte), Status Fahrsatz
TRJSTAT (4 Byte), insgesamt (40 Byte)
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