Inhaltsverzeichnis
Werbung
3
3.3
Beschreibung der einzelnen Kommunikations-Transitionen
Transition AL Control
(Bit 3...0)
(IB)
0x03
(BI)
-
(IP)
0x02
(PI)
0x01
(PS)
0x04
(SP)
0x02
(SI)
0x01
(SO)
0x08
(OS)
0x04
(OP)
0x02
(OI)
0x01
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-18
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Phasenhochlauf
Beschreibung
Hardware-Reset Anforderung durch die Steuerung.
Hardware-Reset des Servoverstärkers.
Aktivierung der Mailbox (SyncManager 0 und 1) und Aktivierung der Verstärker
Synchronisations-Routine. Da die EC-Schnittstelle noch keine zyklischen Interrupts
erzeugt, erscheint im Verstärker Warnung n17 (no sync).
Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control und stoppen der
Mailbox Aktivitäten.
Der Verstärker überprüft die vom Master im Status Pre-Op vorgegebene
Kommunikations-Konfiguration. Nicht fatale Fehler werden automatisch gelöscht
(kein COLDSTART).
Mappen verschiedener Soll- und Istwerte (PDO-Mapping). Das Mapping kann durch
die Mailbox zuvor eingestellt werden. Die ECAT-Schnittstelle produziert zyklische
Interrupts und somit stehen der ECAT-Schnittstelle zyklische Istwerte zur Verfügung.
Der Verstärker beginnt sich mit den zyklischen IRQs der ECAT-Schnittstelle zu
synchronisieren. Es werden die Pro_In und Pro_Out Events aktiviert, welche für die
zyklischen Soll- (Pro_Out) und Istwerte (Pro_In) des Verstärkers verantwortlich sind.
Die ECAT-Schnittstelle produziert keine zyklischen Interrupts mehr. Aus diesem
Grund erscheint die Warnung für verlorene Synchronisation im Verstärker (n17) und
die Istwerte werden nicht mehr weiter aktualisiert.
Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control. Des weiteren
sendet die ECAT Schnittstelle keinerlei Interrupts mehr, somit verliert der Verstärker
die Synchronisation (Warnung n17) und aktualisiert die Istwerte nicht mehr.
Desweiteren werden alle Mailbox Aktivitäten gestoppt.
Der Verstärker beendet diesen Übergang nur nach erfolgreicher Synchronisation, die
Synchronisationswarnung (n17) wird gelöscht. Ansonsten wird nach einer Time-Out
Zeit Synchronisationsfehler (F28) gesetzt. Dieser Übergang erlaubt die Bearbeitung
des Kontrollwortes und somit die Übernahme und Verarbeitung der zyklischen PDO
Sollwerte.
Sperren der Sollwert-Übernahme.
Die ECAT-Schnittstelle produziert keine zyklischen Interrupts mehr. Aus diesem
Grund erscheint die Warnung für verlorene Synchronisation im Verstärker (n17) und
die Istwerte werden nicht mehr weiter aktualisiert.
Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control. Zudem sendet die
ECAT Schnittstelle keine Interrupts mehr, somit verliert der Verstärker die
Synchronisation (Warnung n17) und aktualisiert die Istwerte nicht mehr. Stoppen aller
Mailbox Aktivitäten.
Werbung
Inhaltsverzeichnis
