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3
3.8
Name
CAN-
Objekt-
nummer
Positions-
0x6062
sollwert
Sub 0
0x60FC
Sub 0
Positions-
0x6063
istwert 1
Positions-
0x6064
istwert
Sub 0
Geschwindig-
0x606C
keitsistwert
Sub 0
(counts)
Stromistwert
0x6077
Antriebsintern
0x60F4
er
Schleppfehler
Digitale I/O
0x60FD
Sub 0
3.8
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-36
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Implementierte Betriebsarten
Datenty
Beschreibung
p
INT32
Positionssollwert in internen Einheiten (Inkremente/
Motorumdrehung), die Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII Parameter
PRBASE eingestellt werden:
1 Umdrehung = 2^PRBASE Inkremente.
Der Positionssollwert kann mit der MACRO Variablen S_SET MACRO
aufgezeichnet werden.
INT32
Mit diesem Objekt wird der Positionswert 1 des Motorgebers zurück gegeben;
Wenn ein zweiter externer Geber zur Lageregelung eingestellt ist wird im
Positionsistwert 1 der externe Positionsistwert 2 zurück gegeben; Der
Positionsistwert wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet;
Der Positionsistwert wird in Inkrementen pro Motor Umdrehung zurück
gegeben, die Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII Parameter PRBASE
eingestellt werden; Der Positionsistwert 1 kann mit der MACRO Variablen
PFB aufgezeichnet werden
INT32
Positionsistwert des Motor Feedback in SI Einheiten (ASCII: PFB)
INT32
Istwert der Motorgeschwindigkeit in counts
(1 RPM = 2^32/(128*4000*69) = 139,81 counts)
INT16
Mit diesem Objekt wird der Stromistwert zurückgegeben; Der Stromistwert
wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der
Stromistwert wird inkrementell vorgegeben; Einheit 3280 Inkremente
entsprechen dem Gerätespitzenstrom; Der Stromistwert kann mit der MACRO
Variablen I aufgezeichnet werden
INT32
Mit diesem Objekt wird der antriebsinterne Schleppfehler zurück gegeben;
Der Schleppfehler wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE)
bearbeitet; Der Schleppfehler wird in Inkrementen pro Motor Umdrehung
zurück gegeben die Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII Parameter
PRBASE eingestellt werde; Der Schleppfehler kann mit der MACRO
Variablen PE aufgezeichnet werden
INT16
Status der digitalen I/O
Bit 0 – digitaler Ausgang 2
Bit 1 – digitaler Ausgang 1
Bit 2 – Hardware Enable
Bit 3 – digitaler Eingang 4
Bit 4 – digitaler Eingang 3
Bit 5 – digitaler Eingang 2
Bit 6 – digitaler Eingang 1
Bit 7 – digitaler Eingang 5 (nur PMCprotego D)
Bit 8 – digitaler Eingang 6 (nur PMCprotego D)
Implementierte Betriebsarten
Bei den Betriebsarten Auswahl und Rückmeldung, sind die folgenden Werte
implementiert:
cyclic synchronous position mode 0x08 und 0xFA
cyclic synchronous velocity mode 0x09 und 0xFE
cyclic synchronous torque mode 0x0A und 0xFD
homing mode 0x06 und 0xF9
Die negativen Werte entsprechen den herstellerspezifischen Einstellungen im
Objekt 0x6060.
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