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3
EtherCAT
3.7
Verfügbare
CAN-
Daten-
Name
Objekt-
typ
nummer
Status
0x2302
INT16
digitaler
Sub 0
Ausgänge
Fahrsatz
0x2303
INT32
Steuerwort
Sub 0
DPRVAR1
0x2305
INT16
(untere 16
Sub 0
Bit)
DPRVAR2
0x2306
INT16
(untere 16
Sub 0
Bit)
Additiver
0x2307
INT16
Stromsollwert
Sub 0
Override
0x2310
INT16
Fahrauftrags-
Sub 0
geschwindig-
keit
Betriebsart
0x2352
UINT16
Anforderung
Sub 0
Steuerwort
0x6040
UINT16
Sub 0
0x6071
Stromsoll-
Sub 0
INT16
wert
Fahrauftrag
0x607A
INT32
Zielposition
Sub 0
Fahrauftrag
0x6081
INT32
Zielgeschwin
Sub 0
digkeit
Fahrauftrag
0x6083
INT32
Be-
Sub 0
schleunigung
Fahrauftrag
0x6084
INT32
Sub 0
Bremsbe-
schleuni-
gung
Fahrauftrag
0x6086
INT32
Profilnummer
Sub 0
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
zyklische Soll- und IstWerte
Beschreibung
Definiert den Status der digitalen Ausgänge 1 & 2:
Bit0 = Ausgang 1
Bit1 = Ausgang 2
Definiert das Steuerwort für den aktuellen Fahrsatz (ASCII: O_C)
Die unteren 16 Bit der Makropvariablen DPRVAR1 schreiben
Die unteren 16 Bit der Makropvariablen DPRVAR2
schreiben
Kann in den Betriebsarten Lage- und Drehzahlregelung zur
Stromvorsteuerung verwendet werden; Der additive Stromsollwert wird in
jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der Stromsollwert
wird inkrementell vorgegeben; 3280 Inkremente entsprechen dem
Gerätespitzenstrom; Der additive Stromsollwert kann mit der MACRO
Variablen IVORCMD aufgezeichnet werden.
Definiert den digitalen Override Wert (ASCII: DOVRIDE)
Mit diesem Objekt wird die Betriebsart des Antriebs eingestellt (ASCII:
OPMODE); Die Betriebsartenanforderung wird unabhängig vom EtherCAT
Bustakt bearbeitet.
Mit diesem Objekt wird die Zustandsmaschine des Antriebs
geschaltet; Das Steuerwort wird unabhängig vom EtherCAT Bustakt
in der Feldbus IDLE bearbeitet.
Wird in der Betriebsart zyklischer synchrone Drehmomentschnittstelle
(ASCII: OPMODE 2) verwendet; Der Stromsollwert wird in jedem EtherCAT
Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der Stromsollwert wird inkrementell
vorgegeben; Einheit 3280 Inkremente entsprechen dem Gerätespitzenstrom;
Der Stromsollwert kann mit der MACRO Variablen ICMD aufgezeichnet
werden.
Definiert die Zielposition für den aktuellen Fahrauftrag (ASCII: O_P)
Definiert die Zielgeschwindigkeit für den aktuellen Fahrauftrag (ASCII: O_V)
Definiert die Beschleunigung für den aktuellen Fahrauftrag (ASCII:
O_ACC)
Definiert die Bremsbeschleunigung für den aktuellen
Fahrauftrag (ASCII: O_DEC)
Definiert die Profilnummer für den Tabellenfahraufträge (ASCII: O_TAB)
3-33
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