Pilz PMCprotego D Programmieranleitung Seite 23

3 EtherCAT
3.5 Feste
4. Positions-, Geschwindigkeits- und Momenteninterface mit
Betriebsartenumschaltung
0x1704:
0x1B04:
5. Positions- und Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket
„Moment"
0x1705:
0x1B05:
6. Positions- und Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket
„Latchen"
0x1706:
0x1B06:
7. Positionsinterface 1 + 2, Geschwindigkeits- und Momenteninterface und
Erweiterungspaket „Latchen"
0x1707:
0x1B07:
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
PDO-Mappings
Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeits-
sollwert (4 Byte), Stromsollwert (2 Byte),
Betriebsartenanforderung (2 Byte),
Controlwort (2 Byte), insgesamt (14 Byte)
Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Betriebsartenrückmeldung (2 Byte), Statuswort
(2 Byte), insgesamt (10 Byte)
Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeits-
sollwert (4 Byte), additiver Stromsollwert
(2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Controlwort
(2 Byte), insgesamt (14 Byte)
Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Statuswort
(2 Byte), insgesamt (12 Byte)
Positionssollwert (4 Byte),
Geschwindigkeitssollwert (4 Byte),
Controlwort (2 Byte), Latchcontrolwort (2 Byte),
insgesamt (12 Byte)
Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte),
Latchstatuswort (2 Byte),Latchposition (4 Byte),
insgesamt (12 Byte)
Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeits-
sollwert(4 Byte), Momentensollwert (2Byte),
Momentenbegrenzung (2 Byte), Controlwort
(2 Byte), Latchcontrolwort (2 Byte), insgesamt
(16 Byte)
Positionsistwert (4 Byte), Positionsistwert 2
(4 Byte), Momentenistwert (2 Byte), Antriebs-
Schleppfehler (4 Byte), Statuswort (2 Byte),
Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte),
insgesamt (22Byte)
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