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EtherCAT
3.13
Mailbox
3.13
Mailbox Handling
Bei EtherCAT wird der azyklische Datenverkehr (Objekt-Kanal oder SDO-Kanal)
Mailbox genannt. Dabei wird von der Betrachtungsweise des Masters
ausgegangen:
Mailbox Output:
Es werden vom Master (EtherCAT-Steuerung) Daten an den Slave (Servoverstärker)
gesendet. Es handelt sich also hierbei um eine Anforderung (read/write) des Masters.
Der Mailbox Output läuft über den Sync Manager 0.
Mailbox Input:
Es werden Daten vom Slave (Servoverstärker) an den Master (EtherCAT-Steuerung)
gesendet. Der Master liest also die Antwort des Slaves ein. Der Mailbox Input läuft über
dem Sync Manager 1.
Das Timing-Diagramm verdeutlicht die Abarbeitung eines Mailbox-Zugriffes:
1)
Die EtherCAT-Master schreibt die Mailbox-Anfrage in das Mail Out Buffer.
2)
Die EtherCAT-Schnittstelle löst im AL Event Register beim nächsten Interrupt ein Sync Manager 0 Event
(Mailbox Output Event) aus.
3)
Der Servoverstärker liest 16 Byte aus dem Mail Out Buffer aus und kopiert diese in ein internes Mailbox-
Output-Array.
4)
Der Servoverstärker erkennt neue Daten im internen Mailbox-Output-Array und führt den SDO-Zugriff auf
das von der EtherCAT-Schnittstelle angeforderte Objekt aus. Die Antwort des Servoverstärker wird in ein
internes Mailbox-Input-Array geschrieben.
5)
Der Servoverstärker löscht alle Daten im internen Mailbox-Output-Array und macht somit den Weg für
einen erneuten Mailbox-Zugriff frei.
6)
Der Servoverstärker kopiert das Antworttelegramm vom internen Mailbox-Input-Array in das Mail In
Buffer der EtherCAT-Schnittstelle .
3.13.1
Mailbox Output
Ein Interrupt der EtherCAT-Schnittstelle mit einem Sync Manager 0 - Event startet
einen Mailbox Output Prozess. Eine 1 im Mail Out Event-Bit des AL Event
Registers signalisiert dem Servoverstärker, dass die EtherCAT-Schnittstelle eine
Mailbox-Nachricht absetzen will und die erforderlichen Daten bereits im Mail Out
Buffer abgelegt hat. Es werden vom Servoverstärker in der IRQ-Routine 16 Byte
aus dem Mail Out Buffer gelesen.
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Handling
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