Inhaltsverzeichnis
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3
3.12
3.12
Bit
Wert (bin)
0
00000000 00000001
1
00000000 00000010
2
00000000 00000100
3
00000000 00001000
4
00000000 00010000
5-7
8-12
00000001 00000000
00000010 00000000
00000011 00000000
00000100 00000000
00000101 00000000
13-15
Bit
Wert (bin)
0
00000000 00000001
1
00000000 00000010
2
00000000 00000100
3
00000000 00001000
4
00000000 00010000
5-7
8-11
00000001 00000000
00000010 00000000
00000011 00000000
00000100 00000000
00000101 00000000
12-15
00010000 00000000
00100000 00000000
01000000 00000000
10000000 00000000
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-38
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Latchsteuerwort und Latchstatuswort
Der Servoverstärker erlaubt je nach eingestellter Zykluszeit folgenden Jitter in der
Master Zykluszeit ohne eine Synchronisationsfehler zu melden:
Zykluszeit >= 1ms
Zykluszeit <= 750µs
Beim zweiten aufeinander folgenden Masterinterrupt außerhalb des erlaubten
Jitter meldet der Antrieb einen Synchronisationsfehler F28 bzw. Warnung n17.
Die Synchronisationsüberwachung kann mit dem ASCII Kommando SERCSET
Bit 17 und 18 abgeschaltet werden.
Latchsteuerwort und Latchstatuswort
Latch-Steuerwort (2 Byte):
Wert (hex)
xx01
xx02
xx04
xx08
xx10
01xx
02xx
03xx
04xx
05xx
Latch-Statuswort (2 Byte):
Wert (hex)
xx01
xx02
xx04
xx08
xx10
X1xx
X2xx
X3xx
X4xx
x5xx
1xxx
2xxx
4xxx
8xxx
⇒
erlaubter Jitter = 320µs
⇒
erlaubter Jitter = 70µs
Beschreibung
Enable extern latch 1 (positive rise)
Enable extern latch 1 (negative rise)
Enable extern latch 2 (positive rise)
Enable extern latch 2 (negative rise)
Enable intern latch C (positive rise)
Reserve
Read external latch 1 (positive rise)
Read external latch 1 (negative rise)
Read external latch 2 (positive rise)
Read external latch 2 (negative rise)
Read external latch C (positive rise)
Reserve
Beschreibung
External latch 1 valid (positive rise)
External latch 1 valid (negative rise)
External latch 2 valid (positive rise)
External latch 2 valid (negative rise)
Internal latch C valid (positive rise)
Reserve
Acknowledge value external latch 1 (positive rise)
Acknowledge value external latch 1 (negative rise)
Acknowledge value external latch 2 (positive rise)
Acknowledge value external latch 2 (negative rise)
Acknowledge value internal latch C (positive rise)
Zustand Digital Input 4
Zustand Digital Input 3
Zustand Digital Input 2
Zustand Digital Input 1
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