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3
EtherCAT
3.13
Mailbox
3.13.2
Mail Input
Auf jedes CoE-Telegramm antwortet der Servoverstärker mit einem 16 Byte
langen Antwort-Telegramm im Mailbox Input Buffer. Dabei sind die Bits wie folgt
festgelegt:
Adresse 0x1C00
0
1
2
3
CAN over EtherCAT spezifische Daten
(CoE Header)
Byte 0
Länge der nachfolgenden Daten (Low Byte)
Byte 1
Länge der nachfolgenden Daten (High Byte)
Byte 2
Adresse (Low Byte)
Byte 3
Adresse (High Byte)
Byte 4
Bit 0...5: Kanal
Bit 6...7: Priorität
Byte 5
Bit 0...3: Typ
Bit 4...7: Reserviert
Byte 6
PDO-Nummer
(Nur bei PDO-Übertragung, Bit 0 = LSB der PDO Nummer, siehe Byte 7 für MSB)
Byte 7
Bit 0: MSB der PDO-Nummer, siehe Byte 6)
Bit 1...3: Reserviert
Bit 4...7: CoE spezifischer Typ
Byte 8
Kontroll-Byte im CAN-Telegramm:
- Schreibzugriff OK: 0x60
- Lesezugriff OK + Antwortlänge: 0x43 (4 Byte), 0x47 (3 Byte), 0x4B (2Byte), 0x4F (1Byte)
- Fehler bei Lese- oder Schreibzugriff: 0x80
Byte 9
Low Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 10
High Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 11
Subindex gemäß der CANopen Spezifikation für den Pilz Servoverstärker
Byte 12
Daten (Low
Byte)
Byte 13
Daten
Byte 14
Daten
Byte 15
Daten (High
Byte)
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
Handling
4
5
6
7
1 = Reserviert: ADS over EtherCAT
2 = Reserviert: Ethernet over EtherCAT
3 = Can over EtherCAT...)
0: Reserviert
1: Emergency Nachricht
2: SDO-Anforderung
3: SDO-Antwort
4: TXPDO
5: RxPDO
6: Remote transmission request eines TxPDO
7: Remote transmission request eines RxPDO
8...15: Reserviert für spätere Anwendungen
- Fehlercode gemäß CANopen Spezifikation bei einem Fehler
- Datenwert des Objektes bei einem erfolgreichen Lesezugriff
Adresse 0x1C0F
8
9
10
11
CAN spezifische Daten
(standard CAN SDO)
12
13
14
15
3-41
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