Inhaltsverzeichnis
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3
3.13
Adresse 0x1800
0
1
2
CAN over EtherCAT spezifische Daten
Byte 0
Länge der nachfolgenden Daten ab Byte 2 (Low Byte)
Byte 1
Länge der nachfolgenden Daten ab Byte 2(High Byte)
Byte 2
Adresse (Low Byte)
Byte 3
Adresse (High Byte)
Byte 4
Bit 0...5: Kanal
Bit 6...7: Priorität
Byte 5
Bit 0...3: Typ
Bit 4...7: Reserviert
Byte 6
PDO-Nummer
(Nur bei PDO-Übertragung, Bit 0 = LSB der PDO Nummer, siehe Byte 7 für MSB)
Byte 7
Bit 0: MSB der PDO-Nummer, siehe Byte 6)
Bit 1...3: Reserviert
Bit 4...7: CoE spezifischer Typ
Byte 8
Kontroll-Byte im CAN-Telegramm:
Byte 9
Low Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 10
High Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 11
Subindex gemäß der CANopen Spezifikation für den Pilz Servoverstärker
Byte 12
Daten bei einem Schreibzugriff (Low Byte)
Byte 13
Daten bei einem Schreibzugriff
Byte 14
Daten bei einem Schreibzugriff
Byte 15
Daten bei einem Schreibzugriff (High Byte)
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
3-40
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
EtherCAT
Mailbox Handling
Bedeutung der einzelnen Bytes:
3
4
5
6
(CoE Header)
1 = Reserviert: ADS over EtherCAT
2 = Reserviert: Ethernet over EtherCAT
3 = Can over EtherCAT...)
0: Reserviert
1: Emergency Nachricht
2: SDO-Anforderung
3: SDO-Antwort
4: TXPDO
5: RxPDO
6: Remote transmission request eines TxPDO
7: Remote transmission request eines RxPDO
8...15: Reserviert für spätere Anwendungen
Schreibzugriff:
0x23=4Byte, 0x27=3Byte, 0x2B=2Byte, 0x2F=1Byte
Lesezugriff:
0x40
Der Servoverstärker antwortet auf jedes Telegramm mit einer Antwort im Mailbox
Input Buffer.
Adresse 0x180F
7
8
9
10
CAN spezifische Daten
(standard CAN SDO)
11
12
13
14
15
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