Inhaltsverzeichnis - Pilz PMCprotego D Programmieranleitung

Inhalt
1. Allgemeine Informationen .................................................................... 1-4
1.1 Über dieses Handbuch ..................................................................................................... 1-4
1.2 Zielgruppe ........................................................................................................................ 1-4
1.3 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) ............................................................. 1-5
1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung des EtherCAT Interfaces ........................................ 1-5
1.5 Verwendete Symbole ....................................................................................................... 1-6
1.6 Verwendete Kürzel ........................................................................................................... 1-6
2. Installation/ Inbetriebnahme ................................................................. 2-8
2.1 Montage, Installation ........................................................................................................ 2-8
2.1.1 Sicherheitshinweise ........................................................................................................ 2-8
2.1.2 Anschlusstechnik ............................................................................................................ 2-9
2.2 Inbetriebnahme ................................................................................................................ 2-9
2.2.1 Leitfaden zur Inbetriebnahme ......................................................................................... 2-9
2.2.2 EtherCAT Inbetriebnahme ............................................................................................ 2-10
3. EtherCAT ............................................................................................. 3-14
3.1 Slave Register ................................................................................................................ 3-14
3.2 AL Event (Interrupt Event) und Interrupt-Freigabe ......................................................... 3-14
3.2.1 Interrupt Freigabe Register (Adresse 0x0204:0x0205) ................................................ 3-15
3.2.2 AL Event (Adresse 0x0220:0x0221) ............................................................................. 3-15
3.3 Phasenhochlauf .............................................................................................................. 3-16
3.3.1 AL Control (Adresse 0x0120:0x0121) .......................................................................... 3-16
3.3.2 AL Status (Adresse 0x0130:0x0131) ............................................................................ 3-16
3.3.3 AL Status Code (Adresse 0x0134:0x0135) .................................................................. 3-17
3.3.4 EtherCAT Kommunikationsphasen .............................................................................. 3-17
3.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Zustandsmaschine ..................................................... 3-19
3.4.1 Beschreibung der Zustände .......................................................................................... 3-20
3.4.2 Kommandos im Kontrollwort ......................................................................................... 3-20
3.4.3 Bits der Statusmaschine (Statuswort) .......................................................................... 3-21
3.5 Feste PDO-Mappings ..................................................................................................... 3-22
3.6 Freies PDO Mapping ...................................................................................................... 3-26
3.6.1 Beispiel: Freies PDO Mapping ...................................................................................... 3-27
3.7 Verfügbare zyklische Soll- und IstWerte ........................................................................ 3-32
3.7.1 Verfügbare zyklische Sollwerte ..................................................................................... 3-32
3.7.2 Verfügbare zyklische Istwerte ....................................................................................... 3-34
3.8 Implementierte Betriebsarten ......................................................................................... 3-36
3.9 Einstellung der EtherCAT-Zykluszeit ............................................................................. 3-37
3.10 Empfohlene Zykluszeiten in Abhängigkeit der Betriebsarten ........................................ 3-37
3.11 Synchronisation in Abhängigkeit der Zykluszeit ............................................................. 3-37
3.12 Latchsteuerwort und Latchstatuswort ............................................................................ 3-38
3.13 Mailbox Handling ............................................................................................................ 3-39
3.13.1 Mailbox Output .............................................................................................................. 3-39
3.13.2 Mail Input ...................................................................................................................... 3-41
3.13.3 Beispiel eines Mailbox-Zugriffes ................................................................................... 3-42
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