Interrupt Freigabe Register (Adresse 0X0204:0X0205); Al Event (Adresse 0X0220:0X0221) - Pilz PMCprotego D Programmieranleitung

3 EtherCAT
3.2 AL
3.2.1

Interrupt Freigabe Register (Adresse 0x0204:0x0205)

Parameter Adresse Bit
AL Control Event 0x204
- 0x204
DC Distributed Clock 0x204
- 0x204
Mail Out Event 0x205
Mail In Event 0x205
Pro Out Event 0x205
Pro In Event 0x205
- 0x205
Mit einer 1 im entsprechenden Bit des AL Event Register signalisiert die
EtherCAT-Schnittstelle dem Servoverstärker in der Interrupt-Routine, welches
Event vom Servoverstärker bearbeitet werden soll.
3.2.2

AL Event (Adresse 0x0220:0x0221)

Parameter Adresse Bit
AL Control Event 0x220
Sync Manager 0x220
Watchdog Event
Distributed Clock (DC) 0x220
Event
- 0x220
Sync Manager 0 Event 0x221
Sync Manager 1 Event 0x221
Sync Manager 2 Event 0x201
Sync Manager 3 Event 0x201
Sync Manager 4 – 0x221
Sync Manager 7 Event
Sync Manager 8 – 0x222
Sync Manager 15 Event
Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland
Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de
Event (Interrupt Event) und Interrupt-Freigabe
ZA ZA
Drive ECAT
0 r/w r
1 r/w r
2 r/w r
3...7 r/w r
0 r/w r
1 r/w r
2 r/w r
3 r/w r
4...7 r/w r
ZA ZA
Drive ECAT
0 r r/w
1 r r/w
2 r r/w
3...7 r r/w
0 r r/w
1 r r/w
2 r r/w
3 r r/w
4...7 r r/w
0...7 r r/w
Beschreibung
Aktivieren des AL Control Events für den
Phasenhochlauf
Reserviert
Aktivieren des Distributed Clock (DC) Interrupts
für die komplette Kommunikation
Reserviert
Aktivieren des Mailbox Output Events (SDO,
Sync Manager 0) für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Mailbox Input Events (SDO, Sync
Manager 1) für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Prozessdaten Output Events
(PDO, zyklische Sollwerte der Karte)
Aktivieren des Prozessdaten Input Events
(PDO, zyklische Istwerte des Servoverstärkers)
Reserviert
Beschreibung
Bearbeiten des AL Control Events für den
Phasenhochlauf.
Bearbeiten eines Sync Manager Watchdog
Events.
Bearbeiten eines Distributed Clock (DC) Events.
Reserviert
Aktivieren des Maibox Output Events (SDO,
Sync Manager 0) für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Mailbox Input Events (SDO, Sync
Manager 1) für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Prozessdaten Output Events
(PDO, zyklische Sollwerte der Karte)
Aktivieren der Prozessdaten Input Events (PDO,
zyklische Istwerte des Servoverstärkers)
Reserviert
Reserviert
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