Prozessdatentransfer; Konfiguration; Experten-Einstellungen - CG Emotron DSV15 Bedienungsanleitung

9.9.7

Prozessdatentransfer

• Prozessdaten werden zyklisch zwischen dem EtherCAT-Master und den Slaves übertragen
(ständiger Austausch aktueller Eingangs- und Ausgangsdaten).
• Die Übertragung von Prozessdaten ist zeitkritisch.
• Mit den Prozessdaten werden die EtherCAT-Slaves gesteuert.
• Auf die Prozessdaten kann der Master direkt zugreifen. Zum Beispiel werden die Daten in
der SPS direkt im I/O-Bereich abgelegt.
• Die Inhalte der Prozessdaten werden mittels I/O-Datenmapping definiert (Festlegung der
EtherCAT-Objekte, die zyklisch übertragen werden sollen).
• Prozessdaten werden nicht im Gerät gespeichert.
• Prozessdaten sind z. B. Sollwerte, Istwerte, Steuerund Statuswörter.

Konfiguration

• Das Mapping der verfügbaren Objekte ist in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode"
(0x6060 (P301.00) = 2) und als dynamische (freie) Konfiguration möglich. Der Inhalt kann
aus allen mappbaren Objekten ausgewählt werden.
• Mapping-Objekte für die CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode":
0x1603:002 (RPDOs),
• Mapping-Objekte für eine dynamische (freie) Zuordnung:
(RPDOs), 0x1A05:001
• Die frei konfigurierbaren Mapping-Objekte enthalten einen 8 Bit Dummy-Eintrag
(0x00050008). So wird sichergestellt, dass jedes Objekt mit 16 Bits zyklisch übertragen
wird.
• Das Mapping wird in der Master-Konfiguration durchgeführt und automatisch an den Slave
übertragen.
• Das Datenformat ist 0xAAAABBCC (AAAA = Index, BB = Subindex, CC = Länge).
Standard-Mapping der RPDOs in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode"
Master  Slave
0x1603:001 RPDO-Mapping-Eintrag 1 (CiA: Velocity mode)
0x1603:002 RPDO-Mapping-Eintrag 2 (CiA: Velocity mode)
0x1605:001 RPDO-Mapping-Eintrag 1 (frei konfigurierbar)
Standard-Mapping der TPDOs in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode"
Slave  Master
0x1A03:001 TPDO-Mapping-Eintrag 1 (CiA: Velocity mode)
0x1A03:002 TPDO-Mapping-Eintrag 2 (CiA: Velocity mode)
0x1A03:003 TPDO-Mapping-Eintrag 3 (CiA: Velocity mode)
0x1A05:001 TPDO-Mapping-Eintrag 1 (frei konfigurierbar)

Experten-Einstellungen

• Die Sync-Manager sind für den zyklischen Datentransfer und die Mailbox-Kommunikation
konfiguriert (Anzeige in
• Für die Kommunikation muss das I/O-Datenmapping über
RPDOs) und 0x1C13:000
• Die Grundeinstellungen für die Sync-Manager erfolgen über
und 0x1C33:001 ... 0x1C33:005.
Nachfolgend sind die EtherCAT-Objekte beschrieben (Mapping-Objekt-Index), denen
Prozessdaten zugewiesen werden können.
348
0x1A03:001 ... 0x1A03:003
... 0x1A05:016 (TPDOs)
0x1C00:001 ... 0x1C00:004).
... 0x1C13:002 (für TPDOs) eingerichtet werden.
0x1603:001
(TPDOs)
0x1605:001 ... 0x1605:016
CiA: Controlword (0x6040)
CiA 402 Parameter "Target velocity"
Nicht belegt.
CiA: Statusword (0x6041 (P780.00))
CiA 402 Parameter "Velocity actual value"
Error code (0x603F (P150.00))
Digitale Eingänge
0x1C12:000 ... 0x1C12:002
0x1C32:001 ... 0x1C32:005
01-6395-02R2, CG Drives & Automation
und
(0x6042 (P781.00))
(0x6044 (P783.00))
(für