Belegung Des Datentelegramms - CG Emotron DSV15 Bedienungsanleitung

Synchronisation von PDOs mittels Sync-Telegramm
Bei zyklischer Übertragung werden ein oder mehrere PDOs in festen Zeitabständen gesendet
bzw. empfangen. Für die Synchronisation der zyklischen Prozessdaten wird ein zusätzliches
spezielles Telegramm, das sogenannte "Sync-Telegramm" genutzt.
• Das Sync-Telegramm ist der Trigger-Punkt für das Senden von Prozessdaten der Slaves zum
Master und zur Übernahme von Prozessdaten vom Master in die Slaves.
• Für eine Sync-gesteuerte Prozessdaten-Verarbeitung ist das Sync-Telegramm entsprechend
zu erzeugen.
• Die Antwort auf ein Sync-Telegramm wird durch die Wahl des Übertragungstyps festgelegt.
Sync-Telegramm erzeugen:
• Über 0x1005 kann das Erzeugen von Sync-Telegrammen aktiviert sowie der Wert des
Identifiers beschrieben werden.
• Zur Erzeugung von Sync-Telegrammen ist das Bit 30 (siehe unten) auf den Wert "1" zu
setzen.
• Der zeitliche Abstand der Sync-Telegramme ist in
Identifier beschreiben:
• Für den Empfang von Sync-Telegrammen ist als Voreinstellung (und gemäß CANopen-
Spezifikation) im 11-BitIdentifier der Wert 0x80 eingetragen. Dies bedeutet, dass alle
Inverter werksseitig auf das gleiche Sync-Telegramm eingestellt sind.
• Sollen Sync-Telegramme nur von bestimmten Teilnehmern empfangen werden, so können
deren Identifier mit einem Wert bis einschließlich 0x07FF eingetragen werden.
• Eine Änderung des Identifiers darf nur erfolgen, wenn der Inverter kein Sync-Telegramm
sendet (0x1005, Bit 30 = "0").

Belegung des Datentelegramms

8. Byte (Data 4)
Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11
x 0/1 Extended Identifier*
* Der Extended Identifier wird nicht unterstützt Bit 11 ... Bit 29 sind auf "0" zu setzen.
Parameter Name / Wertebereich / [Voreinstellung]
0x1005 COB-ID SYNC
0x00000000 ... [0x00000080] ... 0xFFFFFFFF
0x1006 Communication cyclic period
0 ... [0] ... 65535000 us
0x1400:000 RPDO1 communication parameter: Highest sub-index
supported
• Nur Anzeige
0x1400:001 RPDO1 communication parameter: COB-ID
(P540.01) (RPDO1-Konfig.: COB-ID)
0x00000000 ... [0x00000200] ... 0xFFFFFFFF
Bit 0 COB-ID Bit 0
Bit 1 COB-ID Bit 1
Bit 2 COB-ID Bit 2
Bit 3 COB-ID Bit 3
Bit 4 COB-ID Bit 4
Bit 5 COB-ID Bit 5
Bit 6 COB-ID Bit 6
Bit 7 COB-ID Bit 7
CG Drives & Automation, 01-6395-02R2
0x1006
7. Byte (Data 3)
einzustellen.
6. Byte (Data 2)
Bit 10 ... Bit 0
11-Bit-Identifier
Info
Identifier für Sync-Telegramm.
Ablauf zur Änderung des Identifiers:
1. Sync deaktivieren: Bit 30 auf "0" setzen.
2. Identifier ändern.
3. Sync aktivieren: Bit 30 auf "1" setzen.
Zykluszeit für Sync-Telegramme.
• Bei Einstellung "0" werden keine Sync-Telegramme erzeugt.
• Die eingestellte Zeit wird intern auf das nächste Vielfache von 10 ms
aufgerundet. Als kürzeste Zykluszeit sind somit 10 ms möglich.
RPDO1: Identifier
Ablauf zur Änderung des Identifiers:
1. PDO auf "ungültig" setzen: Bit 31 auf "1" setzen.
2. Identifier ändern und PDO wieder auf "gültig" setzen (Bit 31 = "0").
5. Byte (Data 1)
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