Prozessdatenobjekte; Übertragungstyp - CG Emotron DSV15 Bedienungsanleitung

9.4.8

Prozessdatenobjekte

Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für die zyklische Übertragung von (Prozess-)Daten über
CANopen verwendet. PDOs enthalten nur Daten und einen Identifier. Sie enthalten keine
Informationen über den Absender oder Empfänger und sind daher sehr effizient.
Details
• Prozessdatenobjekte, die der Inverter über das Netzwerk empfängt, werden als "Receive
PDOs" (RPDOs) bezeichnet.
• Prozessdatenobjekte, die der Inverter über das Netzwerk sendet, werden als "Transmit
PDOs" (TPDOs) bezeichnet.
• Die maximale Länge eines PDO sind 8 Bytes (4 Datenwörter).
• Jedes PDO benötigt einen eindeutigen Identifier ("COB-ID") zwecks Identifizierung
innerhalb des Netzwerks.
• Die Kommunikationsparameter (wie z. B. Übertragungstyp und Zykluszeit) lassen sich für
jedes PDO frei und unabhängig von den Einstellungen anderer PDOs einstellen.
Übertragungstyp
Die Übertragung von Prozessdatenobjekten kann ereignisgesteuert oder zeitgesteuert
erfolgen. Aus der Tabelle (siehe unten) geht hervor, dass auch Kombinationen logischer
Verknüpfungen (UND, ODER) zwischen den unterschiedlichen Methoden möglich sind:
• Ereignisgesteuert: Das PDO wird gesendet, wenn ein spezielles geräteinternes Ereignis
eingetreten ist, z. B. Änderung des Dateninhaltes des TPDO oder Ablauf einer
Sendezykluszeit.
• Synchrone Übertragung: Das Senden eines TPDOs oder das Empfangen eines RPDOs
erfolgt, nachdem der Inverter ein sogenanntes Sync-Telegramm (COB-ID 0x80) empfangen
hat.
• Zyklische Übertragung: Die zyklische Übertragung von PDOs erfolgt nach Ablauf der
Sendezykluszeit.
• Über RTR gepollt: Das Senden eines TPDOs erfolgt auf Anfrage durch ein anderes Gerät
mittels Datenanforderungstelegramm (RTR remote transmit request). Dazu sendet der
Datenanforderer (z. B. Master) das Datenanforderungstelegramm mit der COB-ID des
TPDOs, das zum Senden aufgefordert werden soll. Der Empfänger erkennt das RTR und
sendet.
Übertragungstyp
0
1 ... 240
254, 255
Übertragungstyp Beschreibung
0 Synchron und azyklisch
Das PDO wird ereignisgesteuert bei jedem Sync übertragen (z. B. durch einen Bit-Wechsel innerhalb des PDO).
1 ... 240 Synchron und zyklisch (Sync-gesteuert mit Response)
Auswahl n = 1: Das PDO wird bei jedem Sync übertragen.
Auswahl 1 < n ≤ 240: Das PDO wird bei jedem n-ten Sync übertragen.
241 ... 251 reserviert
252 Synchron nur RTR
253 Asynchron nur RTR
254, 255 Asynchron herstellerspezifisch/geräteprofilspezifisch
Wird einer dieser Werte eingetragen, so wird das PDO ereignisgesteuert oder zyklisch übertragen. (Die Werte "254"
und "255" sind gleichbedeutend.)
Eine zyklische Übertragung ist dann gegeben, wenn eine Zykluszeit für das betreffende PDO eingestellt wurde. In
diesem Fall wird zusätzlich zur ereignisgesteuerten Übertragung auch zyklisch übertragen.
252
PDO-Übertragung
zyklisch synchron
•
ereignisgesteuert
• •
•
•
01-6395-02R2, CG Drives & Automation
Logische Verknüpfung
mehrerer
Übertragungsarten
UND
-
ODER