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Wenn jedoch am Motor eine große Last anliegt (er stützt beispielsweise einen schweren
aufgehängten Gegenstand), kann der Ausgang auf 100% Sollwert ansteigen. Dieser Effekt
kann mit Hilfe des Schlüsselworts KINTLIMIT begrenzt werden, das die Auswirkungen von
KINT auf einen bestimmten Prozentsatz des Sollwertausgangs begrenzt. Ein weiteres
Schlüsselwort, KINTMODE, kann die Integralwirkung sogar deaktivieren, falls diese nicht
benötigt wird.
* Das Abtastintervall kann auch mit dem Mint-Schlüsselwort CONTROLRATE geändert werden
(Details siehe Mint-Hilfedatei).
Die übrigen Schlüsselwörter sind Geschwindigkeits-Vorwärtszustellung (KVELFF) und
Beschleunigungs-Vorwärtszustellung (KACCEL), die nachstehend beschrieben werden.
Zusammenfassend können folgende Regeln als Richtlinie verwendet werden:
KPROP: Erhöhen von KPROP beschleunigt die Reaktion und reduziert den Effekt von
Störungen und Lastschwankungen. Die Nebenwirkungen von erhöhtem KPROP sind
stärkeres Überschwingen und bei zu hoher Einstellung ein möglicherweise instabiles
System. Es sollte versucht werden, die Proportionalverstärkung so hoch wie möglich
einzustellen,
Regelschwingungen an einer Encoderflanke zu erhalten (der Motor brummt).
KVEL: Diese Verstärkung wirkt dämpfend auf die gesamte Reaktion und kann erhöht
werden, um Überschwingen zu verringern. Falls KVEL zu groß wird, wird dadurch
Rauschen bei Geschwindigkeitsmesswerten verstärkt und es werden oszillierende
Schwingen ausgelöst.
KINT: Diese Verstärkung hat einen stabilitätsmindernden Effekt; bei Anwendung in
kleinem Ausmaß können jedoch Konstantstatusfehler verringert werden. Standardmäßig
ist KINTMODE immer eingeschaltet (Modus 1).
KINTLIMIT: Die Integrationsgrenze bestimmt den Maximalwert des Effekts der
Integrationswirkung. Dies wird als Prozentsatz des nicht skalierten Sollwerts angegeben.
KDERIV: Diese Verstärkung wirkt dämpfend auf die Änderungsrate des Fehlers und ist
daher zum Entfernen von Überschwingen besonders gut geeignet.
KVELFF: Das ist ein Schlüsselwort für Vorwärtszustellung und hat daher eine andere
Wirkung auf das Servosystem als die vorherigen Verstärkungen. KVELFF befindet sich
außerhalb der Rückführung und hat daher keine Auswirkung auf die Systemstabilität.
Diese Verstärkung ermöglicht eine schnellere Reaktion auf Sollgeschwindigkeits-
änderungen mit geringeren Folgefehlern. Beispielsweise würde KVELFF erhöht werden,
um den Folgefehler während des Anstiegsabschnitts einer trapezförmigen Bewegung zu
verringern. Die trapezförmige Testbewegung kann zum Feinabstimmen dieser
Verstärkung benutzt werden. Dieses Schlüsselwort ist besonders bei geschwindigkeits-
geregelten Servoantrieben von Nutzen.
KACCEL: Dieses Schlüsselwort dient zum Reduzieren von Geschwindigkeits-
überschwingungen bei Bewegungen mit starker Beschleunigung.
5-28 Betrieb
ohne
bei
stationären
Zustand
Überschwingen,
Instabilität
oder
MN1941WDE
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