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5.8 Lokale Servoachse – Abstimmen zur
Geschwindigkeitsregelung
Antriebsverstärker zur Geschwindigkeitsregelung verfügen über ihr eigenes Schlüsselwort
für die Geschwindigkeitsdrehgeber, um für Systemdämpfung zu sorgen. Aus diesem Grund
kann das Schlüsselwort KDERIV (und KVEL) häufig auf Null gesetzt werden.
Die richtige Einstellung der Verstärkung für die Geschwindigkeits-Vorwärtszustellung
KVELFF ist wichtig, um die optimale Reaktion des Systems zu erhalten. Das Schlüsselwort
für die Geschwindigkeits-Vorwärtszustellung bezieht den momentanen Geschwindigkeits-
sollwert vom Profilgenerator und addiert diesen zum Ausgangsblock (siehe Abbildung 37).
KVELFF befindet sich außerhalb der Rückführung und hat daher keine Auswirkung auf die
Systemstabilität. Das bedeutet, dass das Schlüsselwort auf den Maximalwert erhöht werden
kann, ohne dass der Motor zu oszillieren beginnt, vorausgesetzt, die anderen
Schlüsselwörter sind richtig eingestellt.
Bei richtiger Einrichtung veranlasst KVELFF die Bewegung des Motors mit der vom
Profilgenerator
Schlüsselwörter in der Rückführungsschleife, die andere Aufgaben als das Kompensieren
von kleinen Fehlern bei der Motorposition übernehmen. Das führt zu einer schnelleren
Reaktion auf Änderungen des Geschwindigkeitssollwerts und zu einem kleineren
Folgefehler.
Vor den nächsten Schritten vergewissern Sie sich, dass die Encodergebersignale vom Motor
oder Antriebsverstärker angeschlossen wurden und dass ein positiver Sollwert ein positives
Drehgebersignal auslöst.
5.8.1 Berechnen von KVELFF
Zum Berechnen des richtigen Werts von KVELFF müssen Sie Folgendes kennen:
Die Drehzahl (in U/min), die vom Motor erzeugt wird, wenn der maximale Sollwert
(+10 V) an den Antriebsverstärker angelegt wird.
Die Positionsschleifen-Aktualisierungsrate der Achse (die im Dialogfeld „Config Local
Axis" (Lokale Achse konfigurieren) ausgewählte Steuerungsrate – siehe Abschnitt 5.4.3).
Die Auflösung des Encodereingangs.
Die Servoschleifen-Formel benutzt Drehzahlwerte, die in Quadraturzählwerten pro Schleife
ausgedrückt sind. Berechnen dieses Werts:
1. Dividieren Sie zunächst die Motordrehzahl (in Umdrehungen pro Minute) durch 60,
um die Umdrehungen pro Sekunde zu erhalten. Beispiel: Wenn die Motordrehzahl
3000 1/min beträgt und ein maximaler Sollwert (+10 V) am Antriebsverstärker
angewendet wird:
Umdrehungen pro Sekunde
2. Als nächstes berechnen Sie die Anzahl der Umdrehungen, die der Motor während einer
Servoschleife
Aktualisierungsrate beträgt 1 kHz (0,001 Sekunden), daher gilt:
Umdrehungen pro Servoschleife
MN1941WDE
befohlenen
Geschwindigkeit.
gedreht
wird.
Dies
=
3000 / 60
=
50
Die
im
Werk
voreingestellte
=
50 x 0,001 Sekunden
=
0,05
gilt
auch
ohne
Positionsschleifen-
Betrieb 5-35
die
anderen
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