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5.4 Konfigurieren von Achsen
Der Controller NextMove e100 kann seine eigenen 4 Schrittmotor- und 3 Servoachsen sowie
weitere Remote-Achsen über Ethernet POWERLINK (EPL) steuern. Jeder Achse muss eine
eindeutige Achsnummer zugewiesen werden. Die Achsnummer wird überall in Mint
WorkBench und in den Mint-Programmen des NextMove e100 zum Identifizieren einer
bestimmten Achse verwendet. In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie alle Arten von
Achsen konfiguriert werden.
5.4.1 Lokale Achsen, Remote-Achsen und Profiler
Der NextMove e100 kann gleichzeitig bis zu 16 Achsen „profilieren". Ein Profiler ist ein vom
NextMove e100 eingesetzter Rechner, für die permanente Aktualisierung der erforderlichen
Achsposition während eines Bewegungsablaufs. Achsen, die einen Profiler erfordern,
umfassen jede der 7 lokalen Achsen und jede als Manager-Knoten profilierte Remote-Achse
(siehe 5.4.1.2 im Folgenden). Die Profiler können zur Steuerung unabhängiger Achsen oder
Koordinierung einer synchronisierten Bewegung an bis zu 16 Achsen eingesetzt werden.
Der NextMove e100 könnte beispielsweise seine 7 lokalen Achsen plus 9 unabhängige als
Manager-Knoten profilierte Remote-Achsen, 4 Gruppen mit 4 synchronisierten Achsen oder
jede andere Kombination profilieren. Wenn keine der lokalen Achsen erforderlich sind,
könnten alle 16 Profiler für die als Manager-Knoten profilierten Remote-Achsen verwendet
werden.
5.4.1.1 Lokale Achsen
Der NextMove e100 besitzt 7 „lokale" Achsen, die alle einen Profiler benötigen (wenn sie
eingesetzt werden). Die lokalen Achsen sind 4 Schrittmotorachsen und 3 Servoachsen, für
die elektrische Verbindungen über die Kantensteckverbinder von NextMove e vorgesehen
sind (SCHRITT u. RICHTUNG für Schrittmotorachsen, Sollwert und ENC für Servoachsen).
5.4.1.2 Remote-Achsen
Zusätzlich zu den 7 lokalen Achsen kann der Controller NextMove e auch mehrere
„Remote"-Achsen steuern. Remote-Achsen sind Antriebsverstärker, wie der MicroFlex e100,
die über eine EPL-Verbindung an den Controller NextMove e100 angeschlossen sind. Für
den NextMove e100 (der Managerknoten) gibt es drei Möglichkeiten, eine Remote-Achse
(gesteuerter Knoten) zu steuern:
NextMove e100 kann Bewegungen für den Antrieb profilieren und laufend aktualisierte
inkrementelle Sollwertsignale an den Antrieb senden („als Manager-Knoten profiliert").
Jede Remote-Achse dieses Typs braucht einen Profiler am NextMove e100.
Der NextMove e100 kann einen Sollwertbefehl an den Antrieb senden und dem Antrieb
gestatten, die Bewegung selbst zu profilieren („als gesteuerter Knoten profiliert"). Nach
Senden des Sollwertbefehls nimmt der NextMove e100 nicht mehr an der Steuerung der
Bewegung
NextMove e100.
Der NextMove e100 kann einfach das Rückkopplungssignal vom Antrieb überwachen
und keine Sollwertsignale senden. Dieser Remote-Achsentyp braucht keinen Profiler am
NextMove e100.
Bei
der
Steuerung
Sollwertsignale und/oder empfängt Positionsdaten von den e100 Antrieben über das EPL-
Netzwerk. Da das System e100 mit intelligenten Positionierungsantrieben arbeitet, stellt die
Controller-/ Antriebskombination kein herkömmliches Drehgebersystem dar. Stattdessen
werden die Position-, Drehzahl- und Drehmomentschleifen lokal durch den e100-Antrieb für
eine höhere Leistung geschlossen. Da die Antriebs-/Motorkombination e100 automatisch
abgestimmt werden kann, ist die Einrichtung wesentlich einfacher als in herkömmlichen
Systemen.
5-14 Betrieb
teil,
dieser
Remote-Achsentyp
einer
Remote-Achse
braucht
also
sendet
der
Controller
keinen
Profiler
am
NextMove e100
MN1941WDE
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