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5.9 Lokale Servoachse – Beseitigen von
Konstantstatusfehlern
Bei Systemen, in denen präzise und genaue Positionierung erforderlich ist, muss die
Position häufig innerhalb eines Encoder-Zählwerts eingestellt werden. Die Proportional-
verstärkung KPROP kann dies gewöhnlich nicht erzielen, da ein sehr kleiner Folgefehler nur
einen kleinen Sollwert für den Antriebsverstärker erzeugt, was eventuell nicht ausreicht, um
die mechanische Reibung zu überwinden (das gilt besonders für stromstärkegeregelte
Systeme). Dieser Fehler kann beseitigt werden, indem Integralverstärkung angewendet wird.
Bei der Integralverstärkung KINT werden die Folgefehler über die Zeit summiert, um einen
Sollwert zu erzeugen, der das Bewegen des Motors in die befohlene Position mit Null
Folgefehler ermöglicht. KINT kann daher Fehler beseitigen, die durch Schwerkrafteffekte
verursacht werden, wie bei der vertikalen Linearverschiebung von Achsen. Bei stromstärke-
geregelten Antriebsverstärkern ist ein Sollwertausgang ungleich Null erforderlich, um die
Last in der richtigen Position zu halten und den Folgefehler auf Null zu bringen.
KINT muss vorsichtig eingestellt werden, da ein hoher Wert während Bewegungen
Instabilität verursachen kann. Ein typischer Wert für KINT wäre 0,1. Die Auswirkungen von
KINT sollten auch dadurch begrenzt werden, dass die Integrationsgrenze KINTLIMIT auf den
kleinstmöglichen Wert eingestellt wird, bei dem Reibung oder statische Lasten überwunden
werden, beispielsweise 5. Dies begrenzt den Beitrag des Integral-Schlüsselworts auf 5% des
nicht skalierten Bereichs für den Sollwertausgang.
1. Klicken Sie im Feld KINT und geben Sie
einen kleinen Anfangswert ein, beispiels-
weise 0,1.
2. Klicken Sie im Feld KINTLIMIT und geben
Sie den Wert 5 ein.
Mit dem NextMove e100 kann die Aktion von KINT und KINTLIMIT für den Betrieb in
verschiedenen Modi eingestellt werden:
Nie – das Schlüsselwort KINT wird nie angewendet.
Immer – das Schlüsselwort KINT wird immer angewendet.
Smart – das Schüsselwort wird nur dann angewendet, wenn die Sollgeschwindigkeit Null
oder konstant ist.
Konstantstatus – das Schlüsselwort KINT wird nur angewendet, wenn die
Sollgeschwindigkeit Null ist.
Diese Funktion kann im Dropdown-Feld KINTMODE ausgewählt werden.
5-40 Betrieb
MN1941WDE
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