Inhaltsverzeichnis
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Inhaltsverzeichnis
1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1
Hinweise zur Dokumentation .......................................................................................................... 5
1.2
Sicherheitshinweise ........................................................................................................................ 6
1.3
Ausgabestände der Dokumentation ............................................................................................... 7
1.4
Versionsidentifikation EtherCAT Geräte ......................................................................................... 7
2 Produktübersicht..................................................................................................................................... 12
2.1
Einführung .................................................................................................................................... 12
2.2
Technische Daten......................................................................................................................... 13
2.3
Interne und externe EtherCAT Synchronisierung ......................................................................... 14
2.4
Start .............................................................................................................................................. 19
3 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 20
3.1
EtherCAT Grundlagen .................................................................................................................. 20
3.2
EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden..................................................................................... 20
3.3
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung .......................................................................... 21
3.4
EtherCAT State Machine .............................................................................................................. 23
3.5
CoE-Interface................................................................................................................................ 24
3.6
Distributed Clock........................................................................................................................... 30
4 Montage und Verdrahtung...................................................................................................................... 31
4.1
Empfohlene Tragschienen............................................................................................................ 31
4.2
Montage und Demontage - Zughebelentriegelung ....................................................................... 32
4.3
Montage und Demontage - Frontentriegelung oben..................................................................... 33
4.4
Montage von passiven Klemmen.................................................................................................. 35
4.5
Einbaulagen.................................................................................................................................. 36
4.6
ATEX - Besondere Bedingungen.................................................................................................. 38
4.7
LEDs und Anschlussbelegung...................................................................................................... 40
5 Inbetriebnahme........................................................................................................................................ 41
5.1
TwinCAT Quickstart...................................................................................................................... 41
5.1.1
TwinCAT 2 ........................................................................................................................... 43
5.1.2
5.2
TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................ 64
5.2.1
Installation TwinCAT Realtime Treiber ................................................................................ 65
5.2.2
Hinweise ESI-Gerätebeschreibung...................................................................................... 70
5.2.3
TwinCAT ESI Updater.......................................................................................................... 74
5.2.4
Unterscheidung Online/Offline ............................................................................................. 74
5.2.5
OFFLINE Konfigurationserstellung ...................................................................................... 75
5.2.6
ONLINE Konfigurationserstellung ........................................................................................ 80
5.2.7
EtherCAT Teilnehmerkonfiguration...................................................................................... 88
5.3
Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves......................................................... 98
5.4
Grundlagen zur Funktion und Inbetriebnahme ........................................................................... 106
5.5
Erweiterte Funktionen................................................................................................................. 116
5.6
Externe TwinCAT Synchronisierung........................................................................................... 118
5.7
Objektbeschreibung und Parametrierung ................................................................................... 125
5.7.1
Objekte für die Inbetriebnahme.......................................................................................... 126
5.7.2
Objekte für den regulären Betrieb...................................................................................... 126
EL6692
Version: 3.1
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3
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Kapitel
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