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Topologie
Abb. 155: Topologie des Beispielprogramms
Station Master: EK1100, EL2202, EL6692
Station Slave: EK1100, EL2202
Synchronisiert wird in diesem Beispiel über die EL6692, Richtung PrimarySide --> SecondarySide (RJ45
Anschluss). Auch eine Synchronisierung in der anderen Richtung ist möglich.
EL6692 Dokumentation
Bitte beachten Sie die Angaben in der Dokumentation zur EL6692 zum Systemverhalten
dieser Klemme.
Hinweis
Demoprogramm
In diesem Demoprogramm wird auf der Slave-Seite die eigene lokale DC-Zeit aus der ReferenceClock im
EtherCAT-Strang mit dem Offset verrechnet, der sich aus der Zeitdifferenz zum externen
Synchronisierungsgerät ergibt. Diese Verrechnung macht demzufolge nur auf einer Plattform Sinn, die
Synchronisierungslave zu einem Master ist.
Der Synchronisierungsweg kann sein
- ein anderes EtherCAT-System, Mittel: Beckhoff EL6692 Bridge Klemme (dieses Beispiel)
- ein IEEE1588-System, Mittel: Beckhoff EL6688 PTP-Klemme
- ein beliebiger Zeitgeber mit Zeitinfo (GPS, Funkuhr), Mittel: TwinCAT Supplement "Externe
Synchronisierung"
Das Prinzip:
TwinCAT bekommt zyklisch (z. B. sekündlich) ein Pärchen (64 Bit, Einheit 1 ns) aus Internem (DC) und
externem Zeitstempel. Diese beiden Zeitstempel sind ursprünglich zum selben Zeitpunkt gewonnen. Aus der
erstmaligen Differenz wird der Offset zwischen beiden Zeitbasen berechnet und im System Manager | Gerät
EtherCAT | InfoData
bekanntgegeben. Weiterhin regelt das Slave-TwinCAT aus dem Verlauf der beiden Zeitstempel zueinander
die lokale eigene DC-Zeit nach.
Berechnungen:
• aktuelle Regelabweichung = DcToExtOffset - (Externer Zeitstempel - Interner Zeitstempel)
Dieser Wert ("signed", 64 Bit) wird mit einer Applikationsspezifischen Schranke verglichen, bei
Einhaltung wird die Gültigkeit der Zeit ausgegeben
• lokale synchronisierte Zeit = lokale DC-Zeit + DcToExtOffset
Diese "nuLocalTime" ("unsigned", 64 Bit) kann nun für Datalogging und Ereignisse mit Zeitbezug zur
Master-PC-Clock verwendet werden.
Einrichtung TwinCAT 2.11
Im folgenden Ablauf wird das Gesamtsystem wie folgt eingestellt:
• EL6692 primäre Seite (E-Bus): Sync Master (also Referenzuhr)
• EL6692 sekundäre Seite (RJ45-Buchsen): Sync Slave (also synchronisierte Seite)
EL6692
Version: 3.1
Inbetriebnahme
119
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