Inhaltsverzeichnis
Werbung
Inbetriebnahme
5.6
Externe TwinCAT Synchronisierung
Beispiel: Bridge Klemme EL6692
Verwendung der Beispielprogramme
Dieses Dokument enthält exemplarische Anwendungen unserer Produkte für bestimmte
Einsatzbereiche. Die hier dargestellten Anwendungshinweise beruhen auf den typischen
Hinweis
Eigenschaften unserer Produkte und haben ausschließlich Beispielcharakter. Die mit die-
sem Dokument vermittelten Hinweise beziehen sich ausdrücklich nicht auf spezifische An-
wendungsfälle, daher liegt es in der Verantwortung des Kunden zu prüfen und zu entschei-
den, ob das Produkt für den Einsatz in einem bestimmten Anwendungsbereich geeignet ist.
Wir übernehmen keine Gewährleistung, dass der in diesem Dokument enthaltene Quellco-
de vollständig und richtig ist. Wir behalten uns jederzeit eine Änderung der Inhalte dieses
Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben.
Im vorliegenden Beispiel werden zwei Beckhoff IPC mit TwinCAT 2.11, b1539 untereinander synchronisiert.
Ein PC ist die Master-Clock, der andere (Slave-Clock) synchronisiert seine "Zeit" auf ihn auf. EtherCAT als
Feldbus stellt dabei die nötigen Betriebsmittel zur Verfügung, insbesondere den EtherCAT eigenen
Synchronisierungsmechanismus der Distributed Clocks.
Der Vorgang erfolgt nach den Erläuterungen im vorangegangenen Kapitel.
Zu Beachten ist:
• Der Master-PC arbeitet autonom auf Basis seiner DC-Zeit
• Der Slave-PC regelt nach dem TwinCAT-Start seine Distributed Clocks Zeit dem Master-IPC nach:
◦ Beim EtherCAT-Start wird der erstmalige Offset zwischen beiden Zeiten festgestellt.
◦ Die nachfolgende Regelung hält diesen Offset konstant und gibt ihn bekannt.
◦ Die Nachregelung wird kontinuierlich vollzogen.
• Für den Fall, dass die Synchronisierung aussetzt (Verbindung unterbrochen, Neustart eines der
Systeme) ist das Verhalten wie folgt
◦ Setzt die Regelung im Slave-PC wieder ein, wird dort ein erneuter Offset berechnet und
bekanntgegeben.
◦ Die Applikation hat diesen Offset deshalb ständig zu beachten.
• Für Aufgaben in Bezug auf die jeweilige Stationshardware (EtherCAT Slaves, Klemmen) muss
weiterhin die lokale DC-Zeit verwendet werden.
• Die EtherCAT-Zykluszeit muss in beiden Systemen identisch sein.
• Werden in beiden Systemen unterschiedliche Konfigurationen verwendet, d.h. es kommen eine
unterschiedliche Anzahl/Typen/Reihenfolge an Slaves zum Einsatz, werden auch die jeweils
automatisch berechneten Shiftzeiten differieren.
Beispiel: in beiden Systemen arbeitet jeweils eine EL2202-0100, die beide gleichzeitig ihren Ausgang
schalten sollen. Da unterschiedliche Output-Shiftzeiten berechnet wurden, wird eine konstante
Differenz gemessen werden.
Es ist dann im System mit der kleineren Output-Shifttime die des anderen Systems einzutragen.
Beeinflussung von Geräten bei Veränderung der Shiftzeiten
Seiteneffekte in Bezug auf die Funktion der anderen Slaves bei Veränderung dieser Shift-
zeiten sind zu bedenken!
Achtung
• Im geregelten System unterliegt der Zeitoffset zwischen den Systemen gewissen Schwankungen.
Beispielprogramm (http://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6692/Resources/zip/2460148491.zip),
TwinCAT 2.11
Beachten Sie im Programm die nach Bedarf erfolgte Verwendung von "signed" und "unsigned" 64 Bit-
Variablen.
118
Version: 3.1
EL6692
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
