Inhaltsverzeichnis
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Abb. 131 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ................................................................ 102
Abb. 132 EL3102, CoE-Verzeichnis............................................................................................................ 104
Abb. 133 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ............................................................................ 105
Abb. 134 Default Verhalten System Manager............................................................................................. 106
Abb. 135 Default Zielzustand im Slave ....................................................................................................... 107
Abb. 136 PLC-Bausteine............................................................................................................................. 107
Abb. 137 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................................................................................. 108
Abb. 138 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung .......................................................................................... 108
Abb. 139 Neuen Task einfügen .................................................................................................................. 109
Abb. 140 Auswahl einer neuen Achse ........................................................................................................ 109
Abb. 141 Achsentyp auswählen und bestätigen ......................................................................................... 110
Abb. 142 Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen.................................................................. 111
Abb. 143 Karteireiter Prozessdaten SM2, EL7342 (default) ....................................................................... 112
Abb. 144 Karteireiter Prozessdaten SM3, EL7342 (default) ....................................................................... 113
Abb. 145 Karteireiter Prozessdaten Predefined PDO Assignment, EL7342............................................... 116
Abb. 146 Anpassung von Strom und Spannung ......................................................................................... 117
Abb. 147 Anpassung der Encoderdaten ..................................................................................................... 117
Abb. 148 Anpassung der Maximalgeschwindigkeit..................................................................................... 118
Abb. 149 Betriebsmodus einstellen............................................................................................................. 118
Abb. 150 Auswahl zusätzlicher Informationsdaten ..................................................................................... 119
Abb. 151 Geschwindigkeitsrampen............................................................................................................. 120
Abb. 152 KA-Faktor einstellen .................................................................................................................... 120
Abb. 153 Anpassung der Bezugsgeschwindigkeit ...................................................................................... 121
Abb. 154 Parameter Totzeitkompensation.................................................................................................. 122
Abb. 155 Skalierungsfaktor einstellen......................................................................................................... 122
Abb. 156 Schleppüberwachung .................................................................................................................. 123
Abb. 157 Geschwindigkeitsrampe mit Grenzwerten des KV-Faktors ......................................................... 123
Abb. 158 Proportionalfaktor KV einstellen .................................................................................................. 123
Abb. 159 Achse freigeben........................................................................................................................... 124
Abb. 160 ICH/IN. - UCH/UN Kennlinie ........................................................................................................ 127
Abb. 161 Predefined PDO Assignment....................................................................................................... 128
Abb. 162 Settings-Objekte im CoE ............................................................................................................. 129
Abb. 163 Diagnose-Objekte im CoE ........................................................................................................... 131
Abb. 164 Ablauf-Diagramm eines Fahrauftrages........................................................................................ 133
Abb. 165 Absolute Positionierung ............................................................................................................... 134
Abb. 166 Relative Positionierung ................................................................................................................ 135
Abb. 167 Endlos fahren............................................................................................................................... 135
Abb. 168 Additive Positionierung ................................................................................................................ 135
Abb. 169 Kalibrierung mit Nocke................................................................................................................. 136
Abb. 170 Kalibrierung mit Nocke und C-Spur ............................................................................................. 137
Abb. 171 Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° in positiver Richtung................ 138
Abb. 172 Scope-Aufnahme eines Fahrauftrages mit dynamischer Änderung der Zielposition, ohne
Überfahren der Zielposition(Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen, nicht
auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits) .............................................................................. 141
Abb. 173 Scope-Aufnahme eines Fahrauftrages mit dynamischer Änderung der Zielposition, mit Über-
fahren der endgültigen Zielposition(Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen,
nicht auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits)...................................................................... 142
EL73x2
Version: 3.3
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241
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