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Beckhoff EP7342-0002 Dokumentation
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Dokumentation | DE
EP7342-0002
2-Kanal-DC-Motor-Endstufe 48 V DC, 3,5 A
20.07.2020 | Version: 1.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP7342-0002

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP7342-0002

  • Seite 1 Dokumentation | DE EP7342-0002 2-Kanal-DC-Motor-Endstufe 48 V DC, 3,5 A 20.07.2020 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Einstellungen in der NC ........................ 35 5.4.1 Auswahl der Bezugsgeschwindigkeit................ 35 5.4.2 Totzeitkompensation...................... 36 5.4.3 Skalierungsfaktor ...................... 37 5.4.4 Schleppüberwachung Position .................. 38 5.4.5 KV-Faktoren........................ 39 Inbetriebnahme des Motors mit der NC................... 40 Betriebsarten ........................... 42 5.6.1 Übersicht..........................  42 5.6.2 Chopper-Betrieb ...................... 43 EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 4 Informations- und Diagnostikdaten (gerätespezifisch) .............. 66 Standardobjekte .......................... 66 7 Anhang .............................. 86 Allgemeine Betriebsbedingungen .................... 86 Zubehör ............................ 87 7.2.1 Motorleitungen .........................  87 7.2.2 Encoder-Leitungen ...................... 87 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 89 7.3.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  93 Support und Service ........................ 95 Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) 29 - Produktionswoche 29 YY - Produktionsjahr 10 - Produktionsjahr 2010 FF - Firmware-Stand 02 - Firmware-Stand 02 HH - Hardware-Stand 01 - Hardware-Stand 01 Weitere Informationen zu diesem Thema: Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten [} 89]. EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 8: Ethercat Box - Einführung

    • digitale Eingänge mit unterschiedlichen Filtern (3,0 ms oder 10 μs) • digitale Ausgänge mit 0,5 oder 2 A Ausgangsstrom • analoge Ein- und Ausgänge mit 16 Bit Auflösung • Thermoelement- und RTD-Eingänge • Schrittmotormodule Auch XFC (eXtreme Fast Control Technology)-Module wie z. B. Eingänge mit Time-Stamp sind verfügbar. Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 9 Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis-Dokumentati- on zu EtherCAT, die auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads zur Verfügung steht. XML-Dateien XML -Dateien (XML Device Description Files) zu EtherCAT-Modulen von Beckhoff finden Sie unter auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads im Bereich Konfigurations-Dateien. EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 10: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht Einführung Abb. 4: EP7342-0002 2-Kanal-DC-Motor-Endstufe 48 V , 3,5 A Die EtherCAT Box EP7342 ermöglicht den direkten Betrieb von zwei DC-Motoren. Drehzahl und Position werden durch einen 16-Bit-Wert vom Automatisierungsgerät vorgegeben. Durch den Anschluss eines Inkremental-Encoders (24 V DC, single-ended) ist die Realisierung einer einfachen Servoachse möglich.

  • Seite 11: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. Technische Daten EP7342-0002 Feldbus      Feldbus EtherCAT      Anschluss 2 x M8-Buchse, 4-polig, grün      Distributed Clocks      Potenzialtrennung 500 V (Feldbus / IO) Versorgungsspannungen      Anschluss Eingang: 1x M8-Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1x M8-Buchse, 4-polig Motorversorgung: 1x M12-Buchse, 4-polig      Steuerspannung U...

  • Seite 12: Lieferumfang

    35 g, 11 ms Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT Box EP7342-0002 • 2x Schutzkappe für EtherCAT-Buchse, M8, grün (vormontiert) • 1x Schutzkappe für Versorgungsspannungs-Eingang, M8, transparent (vormontiert) • 1x Schutzkappe für Versorgungsspannungs-Ausgang, M8, schwarz (vormontiert) •...

  • Seite 13: Technologie

    Produktübersicht Technologie EP7342-0002 integriert eine kompakte Motion-Control-Lösung bis 200 W in kleinster Bauform. DC-Motor DC-Motoren können in vielen Anwendungen den deutlich teureren Servomotor ersetzen, wenn sie mit einer intelligenten Ansteuerung betrieben werden. Im Vergleich zu anderen Motoren ist der DC-Motor gut regelbar, da die Drehzahl proportional zur Spannung ist.
  • Seite 14 EP7342 EP7342 Abb. 5: Realisierungsmöglichkeiten für Regelkreise mit EP7342-0002 Der Spitzenstrom darf kurzzeitig deutlich über den Nennstrom steigen und erzeugt dadurch eine hohe Dynamik der gesamten Antriebslösung. In solch dynamischen Anwendungen entstehen, durch negative Beschleunigungen, Energierückspeisungen, die am Netzteil zu Spannungsspitzen führen.

  • Seite 15: Montage Und Anschluss

    Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3,5 mm für M3 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Stromweiterleitung max. 4 A Einbaulage beliebig Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Abmessungen (H x B x T) ca. 126 x 30 x 26,5 mm (ohne Steckverbinder) EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 16: Befestigung

    • Schützen Sie die Steckverbinder bei der Montage vor Verschmutzung. Montieren Sie das Modul mit zwei M3-Schrauben an den Befestigungslöchern in den Ecken des Moduls. Die Befestigungslöcher haben kein Gewinde. 4.1.3 Anzugsdrehmomente für Steckverbinder Schrauben Sie Steckverbinder mit einem Drehmomentschlüssel fest. (z.B. ZB8801 von Beckhoff) Steckverbinder-Durchmesser Anzugsdrehmoment 0,4 Nm 0,6 Nm Version: 1.0...

  • Seite 17: Anschluss

    Zur Vereinheitlichung wurden die Aderfarben der Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxx- xxxx auf die Aderfarben der EN61918 umgestellt: gelb, orange, weiß, blau. Es sind also verschiede- ne Farbkodierungen im Umlauf. Die elektrischen Eigenschaften der Leitungen sind bei der Umstel- lung der Aderfarben erhalten geblieben. EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 18: Status-Leds

    Kategorie 5 (CAT5) nach EN 50173 bzw. ISO/IEC 11801 entsprechen. EtherCAT nutzt vier Adern für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung „Auto MDI-X“ können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, als auch gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. Detaillierte Empfehlungen zur Verkabelung von EtherCAT-Geräten Version: 1.0...

  • Seite 19: Versorgungsspannungen

         grün: EtherCAT Abb. 10: Steckverbinder für Versorgungsspannungen Stecker Buchse Eingang Weiterleitung Abb. 11: M8-Steckverbinder Kontakt Funktion Beschreibung Aderfarbe Steuerspannung Braun Peripheriespannung Weiß GND zu U Blau GND zu U Schwarz Die Aderfarben gelten für Leitungen vom Typ: Beckhoff ZK2020-3xxx-xxxx EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 20 0,25 mm² Vert. Faktor: 0,45 cm / V Vert. Faktor: 0,4 0,34 mm² Vert. Faktor: 0,45 cm / V Vert. Faktor: 0,5 mm² 0,25 mm² 0,34 mm² 0,75 mm² 0,5 mm² 0,75 mm² Leitungslänge [m] Leitungslänge [m] Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 21: Signalanschluss

    Montage und Anschluss 4.2.3 Signalanschluss Abb. 13: Signalanschluss EP7342-0002 HINWEIS Beachten Sie die Nummerierung der M12-Buchsen Das Verwechseln der M12-Steckverbinder kann das Modul beschädigen. M12-Buchse Nr. 1: DC-Motoranschluss Pin 1: Motor-Kanal 1, Anschluss 1 Pin 2: Motor-Kanal 1, Anschluss 2 Pin 3: Motor-Kanal 2, Anschluss 1 Pin 4: Motor-Kanal 2, Anschluss 2 Pin 5: nicht angeschlossen M12-Buchse Nr.

  • Seite 22: Die Encoder-Versorgung Ist Nicht Kurzschlussfest

    M12-Buchsen Nr. 3 und Nr. 4: Encoder-Anschluss HINWEIS Die Encoder-Versorgung ist nicht kurzschlussfest Defekt möglich. • Vermeiden Sie einen Kurzschluss der Encoder-Versorgung. Pin 1: GND Pin 2: Encoder-Versorgung 24 V Pin 3: Spur A Pin 4: Spur B Pin 5: Spur C (Gate/Latch) Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 23: Atex-Hinweise

    Batch-Nummer (D-Nummer) Die EtherCAT-Box-Module tragen eine Batch-Nummer (D-Nummer), die wie folgt aufgebaut ist: D: KW JJ FF HH WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Batch-Nummer 29 10 02 01: EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 24: Bg2000 - Schutzgehäuse Für Ethercat Box

    BG2000-0000 oder BG2000-0010 über der EtherCAT Box montiert werden! Installation Schieben Sie die Anschlussleitungen für EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren durch die Öffnung des Schutzgehäuses. Abb. 14: BG2000 - Anschlussleitungen durchschieben Schrauben Sie die Anschlussleitungen für die EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren an der EtherCAT Box fest. Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 25: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsge- fährdeten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Berei- chen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 26: Inbetriebnahme/Konfiguration

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. ü Voraussetzung: EP7342 ist in ein TwinCAT-Projekt eingebunden.
  • Seite 27 2. Rechtsklicken Sie auf „Axes“ und klicken Sie auf „Add New Item…“ ð Ein Dialogfenster erscheint: 3. Im Feld "Type": wählen Sie "Continuous axis" aus und bestätigen Sie mit OK. 4. Doppelklicken Sie auf die neue Achse. 5. Klicken Sie auf den Karteireiter „Settings“ EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 28 ð Die Prozessdaten werden mit dem NC-Task verknüpft. Sie müssen Sie noch einige Parameter einstellen, bevor Sie den Motor in Betrieb nehmen können. Sie finden diese Parameter in den folgenden Kapiteln: • Einstellungen im CoE-Register [} 29] • Einstellungen in der NC [} 35] Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 29: Einstellungen Im Coe-Register

    Im Index 0x8020:05 [} 49] und 0x8020:06 [} 49] kann derReducedcurrent eingestellt werden. Dadurch wird der Spulenstrom im Stillstand (und damit auch die Verlustleistung) reduziert. Beachten Sie, dass sich damit auch das Drehmoment reduziert. Abb. 17: Anpassung von Strom und Spannung EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 30: Anpassung Der Encoderdaten

    (siehe Abb. Anpassung der Encoderdaten). In unserem Beispiel wird ein Encoder mit 1024 Inkrementen benutzt, bei einer 4-Fach-Auswertung entspricht das 4096 Inkrementen. Die Anzahl der Inkremente Ihres Encoders entnehmen Sie bitte dem Datenblatt des Encoders. Abb. 18: Anpassung der Encoderdaten Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 31: Anpassung Der Maximalen Geschwindigkeit

    Sie können diesen Parameter dem Typenschild des Motors entnehmen und 1:1 in den Index schreiben. Im Beispiel hat der Motor eine maximale Geschwindigkeit von 3600 Umdrehungen pro Minute. Abb. 19: Anpassung der maximalen Geschwindigkeit EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 32: Auswahl Der Betriebsart

    Im Index 0x8022:01 [} 51] "Operation mode" können Sie die Betriebsart wählen. Es wird empfohlen, dass Sie die Betriebsart "Automatic" (Abb. Betriebsmodus einstellen) wählen und anschließend, unter der Registerkarte Prozessdaten, die für Ihre Anwendung passende Betriebsart einstellen. Nähere Informationen dazu finden Sie unter dem Kapitel "Prozessdaten". Abb. 20: Betriebsmodus einstellen Abb. 21: Dialogfenster Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 33: Select Info Data

    Sie haben die Möglichkeit, im Index 0x8022:11 [} 51] "Select info data 1" und 0x8022:19 [} 51] "Select info data 2", zwei Parameter auszuwählen, die Sie sich in den Prozessdaten anzeigen lassen können (siehe Abb. Auswahl zusätzlicher Informationsdaten). Diese zwei Parameter müssen in den Prozessdaten anschließend aktiviert werden. Abb. 22: Auswahl zusätzlicher Informationsdaten Abb. 23: Dialogfenster EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 34: Ka-Faktor

    Stromerhöhung in mA = Geschwindigkeitsdifferenz  x  K / 1000 A  Je steiler also die Geschwindigkeitsrampen sind, desto höher ist die Erhöhung des Stroms. Abb. 24: Geschwindigkeitsrampen Dieser Wert lässt sich im Index 0x8023:07 [} 52] "Ka factor (velo./pos.)" einstellen (Abb. KA-Faktor einstellen). Abb. 25: K -Faktor einstellen Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 35: Einstellungen In Der Nc

    Sie ein wenig die Bezugsgeschwindigkeit. Sie sollten diese empirische Ermittlung allerdings erst durchführen, wenn Sie die restlichen Parameter eingestellt haben. In unserem Fall liegt die Bezugsgeschwindigkeit bei 25570 Umdrehung / s. Passen Sie anschließend auch noch die Maximale erlaubte Geschwindigkeit an. Abb. 26: Auswahl der Bezugsgeschwindigkeit EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 36: Totzeitkompensation

    Achse1_ENC eingestellt werden. Sie sollte theoretisch 3 Zyklen der NC-Zykluszeit betragen, besser haben sich jedoch 4 Zyklen der NC-Zykluszeit erwiesen. Dazu sollten die Parameter Time Compensation Mode Encoder auf ‚ON (with velocity)‘ und Encoder Delay in Cycles auf 4 eingestellt sein. Abb. 27: Parameter Totzeitkompensation Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 37: Skalierungsfaktor

    Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC "Achse 1_Enc" und die Registerkarte "Parameter" auswählen (siehe Abb. Skalierungsfaktor einstellen). Der Wert lässt sich mit den unten angegebenen Formeln berechnen. Abb. 28: Skalierungsfaktor einstellen Berechnung des Skalierungsfaktors SF = Weg pro Umdrehung / (Inkremente  x  4) = 360° / (1024  x  4) = 0,087890625 ° / INC EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 38: Schleppüberwachung Position

    Inbetriebnahme kann es deswegen eventuell von Vorteil sein, wenn man die Grenzen der Schleppüberwachung "Maximum Position Lag Value" etwas erhöht. HINWEIS ACHTUNG:  Beschädigung von Geräten, Maschinen und Peripherieteilen möglich! Bei der Parametrierung der Schleppüberwachung können durch Einstellen zu hoher Grenzwerte Geräte, Maschinen und Peripherieteile beschädigt werden! Abb. 29: Schleppüberwachung Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 39: Kv-Faktoren

    K -Faktor eingestellt werden als im Bereich Fahren (t ). Der Faktor im Stillstand sollte immer höher sein, als der Faktor für den Fahrbereich. Abb. 30: Geschwindigkeitsrampe mit Grenzwerten des K -Faktors Abb. 31: Proportionalfaktor K einstellen EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 40: Inbetriebnahme Des Motors Mit Der Nc

    Wert an, Sie müssen diesen Wert gegebenenfalls noch etwas korrigieren. Verfahren Sie dazu den Motor mit einem Kv Faktor von 0 und achten Sie darauf, dass die Ist- Geschwindigkeit mit der Soll-Geschwindigkeit übereinstimmt. Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 41 • Geben Sie den gewünschte Idle Time an, z. B. 1 s. • Wählen Sie Start. Nun dreht sich der Motor auf die Position 1, verbleibt dort 1 s und fährt wieder auf die Position 2. Das wird wiederholt, bis Sie das mit "Stop" beenden. EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 42: Betriebsarten

    Steuerung (NC) gedacht. Die NC gibt in dieser Betriebsart eine Sollgeschwindigkeit vor. Rampen für den Anlauf und das Abbremsen des Motors werden ebenfalls von der NC gesteuert. Positionskontroller Hinweise zu dieser Betriebsart siehe Kapitel Positioning Interface [} 45] Fahrwegsteuerung In Vorbereitung! Bremswiderstand Hinweise zu dieser Betriebsart siehe Kapitel Chopper-Betrieb [} 43] Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 43: Chopper-Betrieb

    Es wird ein Bremswiderstand von 10 Ω empfohlen, wodurch sich ein Pulsstrom von ca. 5,5 A bis 6,5 A ergibt. Die maximal zu erwartende Dauerleistung ist 125 W. Typisch liegt der Wert jedoch deutlich darunter. Leistungsabschätzung ² x R = (5A)² x 10 Ω = 250 W EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 44 Der Motor setzt also beim Beschleunigen 80% der elektrischen Nennleistung in Bewegungsenergie um. Beim Bremsen setzt der Motor (als Generator) wiederum 80% der Bewegungsenergie in elektrische Leistung So ergibt sich eine praktische Bremsleistung von: /2 x 80/100 x 80/100 = 125W x 80/100 x 80/100 = 80 W Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 45: Positioning Interface

    Das „Positioning Interface“ bietet die Möglichkeit, direkt auf der Box Fahraufträge auszuführen. HINWEIS Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme des „Positioning Interface“ von EL7342 ist übertragbar auf EP7342-0002. Sie finden die Beschreibung der Inbetriebnahme im Kapitel „Grundlagen zum ‚Positioning Interface‘“ in der Dokumentation zu EL7342. EP7342-0002...

  • Seite 46: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 35: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Modulen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756 Hexadezimalwert: 0x6C6F6164 Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 47: Außerbetriebnahme

    Geräte beginnen! Entsorgung Zur Entsorgung muss das Gerät ausgebaut werden. Gemäß der WEEE-Richtlinie 2012/19/EU nimmt Beckhoff Altgeräte und Zubehör in Deutschland zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten werden vom Absender übernommen. Senden Sie die Altgeräte mit dem Vermerk „zur Entsorgung“ an: Beckhoff Automation GmbH &...

  • Seite 48: Coe-Parameter

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 49: Konfigurationsdaten

    (2000 8020:0E Torque auto-reduction Prozessdatenschwelle für automatische Drehmoment- UINT8 0x00 (0 threshold (positive) reduzierung in positiver Drehrichtung (Einheit: 1 %) 8020:0F Torque auto-reduction Prozessdatenschwelle für automatische Drehmoment- UINT8 0x00 (0 threshold (negative) reduzierung in negativer Drehrichtung (Einheit: 1 %) EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 50 Grenzfrequenz des Stromreglers (Einheit: 1 Hz) UINT16 0x0000 (0 (curr.) 8021:11 Voltage adjustment Aktiviert die Kompensation von Spannungsschwankun- BOOLEAN 0x00 (0 enable gen (nur in der Betriebsart "Direct velocity") 8021:12 Current adjustment Aktiviert die R x I Kompensation BOOLEAN 0x00 (0 enable Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 51 Function for input 1 Funktion des digitalen Eingangs 1 BIT4 0x00 (0 0: Normal input 1: Hardware enable …: reserviert 8022:36 Function for input 2 Funktion des digitalen Eingangs 2 BIT4 0x00 (0 siehe Subindex 0x8022:32 [} 51] EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 52 Grenzfrequenz des Stromreglers (Einheit: 1 Hz) UINT16 0x0000 (0 (curr.) 8031:11 Voltage adjustment Aktiviert die Kompensation von Spannungsschwankun- BOOLEAN 0x00 (0 enable gen (nur in der Betriebsart "Direct velocity") 8031:12 Current adjustment Aktiviert die R x I Kompensation BOOLEAN 0x00 (0 enable Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 53 Function for input 1 Funktion des digitalen Eingangs 1 BIT4 0x00 (0 0: Normal input 1: Hardware enable ...: reserviert 8032:36 Function for input 2 Funktion des digitalen Eingangs 2 BIT4 0x00 (0 siehe Subindex 0x8032:32 [} 53] EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 54 (1000 8040:0D Dead time compensa- Totzeitkompensation (Einheit: 1 us) INT16 0x0064 tion (100 8040:0E Modulo factor Modulofaktor/-position UINT32 0x00000000 8040:0F Modulo tolerance win- Toleranzfenster für Modulopositionierung UINT32 0x00000000 8040:10 Position lag max. Maximal erlaubter Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 55 (1000 8050:0D Dead time compensa- Totzeitkompensation (Einheit: 1 us) INT16 0x0064 tion (100 8050:0E Modulo factor Modulofaktor/-position UINT32 0x00000000 8050:0F Modulo tolerance win- Toleranzfenster für Modulopositionierung UINT32 0x00000000 8050:10 Position lag max. Maximal erlaubter Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 56: Kommando - Objekt

    Kommando ohne Fehler und mit Antwort beendet 2: Finished, error, no response Kommando mit Fehler und ohne Antwort beendet 3: Finished, error, response Kommando mit Fehler und mit Antwort beendet 255: Executing Kommando wird ausgeführt FB00:03 Response abhängig vom Request OCTET- STRING[4] Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 57: Eingangsdaten

    Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn BOOLEAN 0x00 (0 die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6000:11 Counter value Wert des Zählerstandes UINT32 0x00000000 6000:12 Latch value Latch-Wert UINT32 0x00000000 6000:16 Timestamp Zeitstempel der letzten Zähleränderung UINT32 0x00000000 EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 58 0x00 (0 die Daten der zugehörigen TxPDO Aktualisiert wurden. 6020:11 Info data 1 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8022:11 [} 51]) 6020:12 Info data 2 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8022:19 [} 51]) Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 59 Motor ist in der Verzögerungsphase BOOLEAN 0x00 (0 6050:11 Actual position aktuelle Sollposition des Fahrauftraggenerators UINT32 0x00007FFF (32767 6050:21 Actual velocity aktuelle Sollgeschwindigkeit des Fahrauftraggenera- INT16 0x0000 (0 tors 6050:22 Actual drive time Zeitinformation des Fahrauftrages (siehe Subindex UINT32 0x00000000 8pp1:11) EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 60: Ausgangsdaten

    Bits zurückgesetzt (steigende Flanke) 7030:03 Reduce torque Reduziertes Drehmoment (Spulenstrom) ist aktiv (sie- BOOLEAN 0x00 (0 he Subindex 0x8030:05 [} 52] / 0x8030:06 [} 52]) 7030:11 Position Vorgabe der Sollposition UINT32 0x00000000 7030:21 Velocity Vorgabe der Sollgeschwindigkeit INT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 61 0x6E00 Calibration, set manual Kalibrierung manuell setzen 0x6E01 Calibration, set manual auto Kalibrierung automatisch setzen 0x6F00 Calibration, clear manual Kalibrierung manuell löschen 7040:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7040:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 62 0x6E00 Calibration, set manual Kalibrierung manuell setzen 0x6E01 Calibration, set manual auto Kalibrierung automatisch setzen 0x6F00 Calibration, clear manual Kalibrierung manuell löschen 7050:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7050:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 63: Informations- Und Diagnostikdaten (Kanalspezifisch)

    POS Info data Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x04 (4 9050:01 Status word Status word UINT16 0x0000 (0 9050:03 State (drive controller) aktueller Schritt der internen Statemachine UINT16 0xFFFF (65535 9050:04 Actual position lag Aktueller Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 64 - Motorstrom ist größer als der Nenn- strom (siehe 0x8032:0A [} 53]) A030:0A Configuration CoE-Änderung wurde noch nicht in ak- Warnung BOOLEAN 0x00 (0 tueller Konfiguration übernommen A030:11 Actual operation mode Aktuelle Betriebsart (bei automatischer Betriebsarter- BIT4 0x00 (0 kennung, siehe 0x8032:01 [} 53] Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 65: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Duty Cycle Begrenzung UINT16 0x0009 (9 F80F:04 Warning temperature Schwelle der Temperaturwarnung (Einheit: 1 °C) INT8 0x50 (80 F80F:05 Switch off temperature Abschalttemperatur (Einheit: 1 °C) INT8 0x64 (100 F80F:06 Analog trigger point Triggerpunkt der AD-Wandlung UINT16 0x000A (10 EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 66: Informations- Und Diagnostikdaten (Gerätespezifisch)

    Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EP7342-0002 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Siehe Firm- und Hardware-Stände [} 7].
  • Seite 67 PDO Parameter RxPDO 7 UINT8 0x06 (6 locity Ch.1 1406:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 05 16 0A 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 7 STRING[6] 0B 16 übertragen werden dürfen EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 68 PDO Parameter RxPDO 14 UINT8 0x06 (6 trol Ch.2 140D:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 08 16 09 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 14 STRING[6] 0C 16 übertragen werden dürfen Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 69 5. PDO Mapping entry (4 bits align) UINT32 0x0000:00, 4 1602:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1602:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs UINT32 0x7010:11, 16 Ch.2), entry 0x11 (Set counter value)) EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 70 3. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DCM Outputs UINT32 0x7030:03, 1 Ch.2), entry 0x03 (Reduce torque)) 1607:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 0x0000:00, 5 1607:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 71 3. PDO Mapping entry (6 bits align) UINT32 0x0000:00, 6 160C:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 160C:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7050 (POS Outputs UINT32 0x7050:11, 32 Ch.2), entry 0x11 (Target position)) EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 72 Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 1A jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 STRING[2] übertragen werden dürfen 1804:09 TxPDO Toggle Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der BOOLEAN 0x00 (0 zugehörigen Eingangsdaten getoggelt Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 73 POS TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 14 UINT8 0x06 (6 tus Ch.2 180D:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 0C 1A jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 14 STRING[2] übertragen werden dürfen EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 74 SubIndex 016 16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Counter value)) 1A00:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Latch value)) Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 75 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 ENC TxPDO-Map Ti- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x01 (1 mest. compact Ch.1 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:16, 32 Ch.1), entry 0x16 (Timestamp)) EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 76 SubIndex 016 16. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs UINT32 0x6010:11, 16 Ch.2), entry 0x11 (Counter value)) 1A03:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs UINT32 0x6010:12, 16 Ch.2), entry 0x12 (Latch value)) Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 77 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map Ti- PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 mest. compact Ch.2 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs UINT32 0x6010:16, 32 Ch.2), entry 0x16 (Timestamp)) EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 78 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs UINT32 0x6020:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Info data 1)) 1A07:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs UINT32 0x6020:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Info data 2)) Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 79 7. PDO Mapping entry (object 0x6040 (POS Inputs UINT32 0x6040:07, 1 Ch.1), entry 0x07 (Decelerate)) 1A0A:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A0A:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 80 7. PDO Mapping entry (object 0x6050 (POS Inputs UINT32 0x6050:07, 1 Ch.2), entry 0x07 (Decelerate)) 1A0C:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A0C:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 81 (5638 1C12:05 SubIndex 005 5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1607 rigen RxPDO Mapping Objekts) (5639 1C12:06 SubIndex 006 6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1609 rigen RxPDO Mapping Objekts) (5641 EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 82 TxPDO Mapping Objekts) 1C13:09 SubIndex 009 9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x0000 (0 rigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:0A SubIndex 010 10. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x0000 (0 hörigen TxPDO Mapping Objekts) Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 83 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 84 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0006 (6 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 85 UINT32 0x000002DD (733 F010:04 SubIndex 004 Profil Nummer des DC Motor Interface UINT32 0x000002DD (733 F010:05 SubIndex 005 Profil Nummer des Positioning Interface UINT32 0x000002C0 (704 F010:06 SubIndex 006 Profil Nummer des Positioning Interface UINT32 0x000002C0 (704 EP7342-0002 Version: 1.0...

  • Seite 86: Anhang

    Temperaturen >100°C nicht beständig Natriumlauge bei Raumtemperatur beständig (ph-Wert > 12) > 40°C unbeständig Essigsäure unbeständig Argon (technisch rein) beständig Legende • beständig: Lebensdauer mehrere Monate • bedingt beständig: Lebensdauer mehrere Wochen • unbeständig: Lebensdauer mehrere Stunden bzw. baldige Zersetzung Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 87: Zubehör

    2005 2010 2020 2050 2100 Länge 0,5 m 1,0 m 2,0 m 5,0 m 10,0 m 7.2.2 Encoder-Leitungen ZK4000-5151-0xxx 4 x 0,35 mm², geschirmt, beidseitig konfektioniert Verwendung: • Encoder-Leitung für Schrittmotor AS1020, AS1050 oder AS1060 ZK4000-5151- 2005 2010 2020 Länge 0,5 m 1,0 m 2,0 m EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 88 Anhang ZK4000-5100-2xxx  4 x 0,35 mm², geschirmt, M12-Buchse - offenes Ende Verwendung: • Encoder-Leitung für andere Encoder ZK4000-5100- 2005 2010 2020 2050 2100 Länge 0,5 m 1,0 m 2,0 m 5,0 m 10,0 m Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 89: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 90 Siehe dazu auch weiterführende Dokumentation im Bereich • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 36: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Version: 1.0 EP7342-0002...
  • Seite 91 Anhang Abb. 37: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 38: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 39: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EP7342-0002 Version: 1.0...
  • Seite 92 Abb. 41: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 42: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 43: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 Version: 1.0 EP7342-0002...

  • Seite 93: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Anhang 7.3.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 44: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 94 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 95: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 97 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/ep7342 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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