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Error handling
Im Falle eines Fehlers die nötigen Informationen aus dem CoE beziehen und auswerten.
Abb. 164: Ablauf-Diagramm eines Fahrauftrages
Starttypen
Das "Positioning interface" bietet verschiedene Arten der Positionierung. Die folgende Tabelle enthält alle
unterstützten Kommandos, diese sind in 4 Gruppen aufgeteilt.
Name
Kommando Gruppe
ABSOLUTE
0x0001
RELATIVE
0x0002
ENDLESS_PLUS
0x0003
ENDLESS_MINUS
0x0004
ADDITIVE
0x0006
EL73x2
Beschreibung
absolute Positionierung auf eine vorgegebene
Standard
Zielposition
[} 134]
relative Positionierung auf eine berechnete Zielposition,
ein vorgegebener Positionsunterschied wird zur aktuelle
Position addiert
endlos fahren in positiver Drehrichtung (direkte Vorgabe
einer Geschwindigkeit)
endlos fahren in negativer Drehrichtung (direkte Vorgabe
einer Geschwindigkeit)
additive Positionierung auf eine berechnete Zielposition,
ein vorgegebener Positionsunterschied wird zur letzten
Zielposition addiert
Version: 3.3
Inbetriebnahme
133
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Kapitel
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