Inhaltsverzeichnis
Werbung
Inbetriebnahme
Es gelten dabei die gleichen Regeln und Voraussetzungen, wie bei den "normalen" Starttypen.
"ABSOLUTE_CHANGE" und "ADDITIVE_CHANGE" sind in der Berechnung der Zielposition eindeutig d.h.
bei der absoluten Positionierung wird eine absolute Position vorgegeben und bei der additiven
Positionierung wird ein Positionsdelta zu der gerade aktiven Zielposition addiert.
Vorsicht bei der Verwendung der Positionierung "RELATIVE_CHANGE"
Die Änderung per "RELATIVE_CHANGE" muss mit Vorsicht angewendet werden, da auch
hier die aktuelle Position des Motors als Startposition verwendet wird. Durch Laufzeiten des
Achtung
Systems stimmt die im PDO angezeigte Position nie mit der realen Position des Motors
überein! Daher wird sich bei der Berechnung des übergebenen Positionsdeltas immer eine
Differenz zur gewünschten Zielposition einstellen.
Zeitpunkt der Änderung der Zielposition
Eine Änderung der Zielposition kann nicht zu jedem beliebigen Zeitpunkt erfolgen. Falls die
Berechnung der Ausgabeparameter ergibt, dass die neue Zielposition nicht ohne weiteres
Hinweis
erreicht werden kann, wird das Kommando von der Klemme abgewiesen und das Bit
"Command rejected [} 130]" gesetzt. Dies ist z. B. im Stillstand (da die Klemme hier eine
Standard Positionierung erwartet) und in der Beschleunigungsphase (da zu diesem Zeit-
punkt der Bremszeitpunkt noch nicht berechnet werden kann) der Fall.
CALI_PLC_CAM / CALI_HW_SYNC / SET_CALIBRATION / SET_CALIBRATION_AUTO /
CLEAR_CALIBRATION:
Der einfachste Fall einer Kalibrierung ist der, nur per Nocke (an einem dig. Eingang angeschlossen) zu
kalibrieren.
Hierbei fährt der Motor im
Schritt mit der Geschwindigkeit 1 (Index 0x8040:09 [} 192]) in Richtung 1 (Index 0x8041:13 [} 193]) auf die
Nocke.
Anschließend im 2. Schritt mit der Geschwindigkeit 2 (Index 0x8040:0A [} 192]) in Richtung 2 (Index
0x8041:14 [} 193]) von der Nocke herunter.
Nachdem das "In-Target timeout" (Index 0x8040:0C [} 192]) abgelaufen ist, wird die Kalibrierposition (Index
0x8040:08 [} 192]) als aktuelle Position von der Klemme übernommen.
Schalthysterese des Nockenschalters beachten
Bei dieser einfachen Kalibrierung muss beachtet werden, dass die Positionserfassung der
Nocke nur bedingt genau ist. Die digitalen Eingänge sind nicht interrupt gesteuert und wer-
Achtung
den "nur" gepollt. Durch die internen Laufzeiten kann sich deshalb eine systembedingte
Positionsdifferenz ergeben.
Abb. 169: Kalibrierung mit Nocke
Für eine genauere Kalibrierung wird zusätzlich zu der Nocke ein HW-Sync-Impuls (C-Spur) verwendet. Der
Ablauf dieser Kalibrierung erfolgt genau wie oben beschrieben, bis zu dem Zeitpunkt, an dem der Motor von
der Nocke herunterfährt. Jetzt wird nicht sofort gestoppt, sondern erst auf den Sync-Impuls gewartet.
Anschließend läuft wieder das "In-Target timeout" ab und die Kalibrierposition wird als aktuelle Position von
der Klemme übernommen.
136
Version: 3.3
EL73x2
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
