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Beckhoff EL7332 Dokumentation
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2 kanalige dc-motor endstufe
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EL73x2
2 kanalige DC-Motor Endstufe
Version:
Datum:
3.3
31.01.2017

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL7332

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL7332

  • Seite 1 Dokumentation EL73x2 2 kanalige DC-Motor Endstufe Version: Datum: 31.01.2017...

  • Seite 3: Produktübersicht 2 Kanalige Dc-Motor-Endstufen

    Produktübersicht 2 kanalige DC-Motor-Endstufen Produktübersicht 2 kanalige DC-Motor-Endstufen EL7332 [} 13] 2 kanalige DC-Motor-Endstufe; 24 V ; 1,0 A EL7342 [} 14] 2 kanalige DC-Motor-Endstufe; 50 V ; 3,5 A EL73x2 Version: 3.3...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ...... 32 Anschlusstechnik ..........................  32 Montage von passiven Klemmen.................... 35 Einbaulagen bei Betrieb mit und ohne Lüfter................ 37 EL7332 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 40 EL7342 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 42 6 Inbetriebnahme............................ 44 TwinCAT Quickstart........................ 44 6.1.1...
  • Seite 5 Beispiele Inbetriebnahme ...................... 142 6.10.1 EL73x2 - Anwendungsbeispiel Chopperbetrieb ............. 142 6.10.2 Programmbeispiel Motoransteuerung mit Visualisierung.......... 143 6.11 EL7332- Objektbeschreibung und Parametrierung .............. 149 6.11.1 Hinweis zur CoE-Objekte Kompatibilität ................ 149 6.11.2 bis Firmware 05 / Revisionstand -0019................ 149 6.11.3 ab Firmware 06 /Revisionstand -0020 ................ 165 6.12...

  • Seite 6: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    • 1. Veröffentlichung, Ergänzungen Technische Daten • Ergänzungen Technische Daten • Ergänzungen • Vorläufige Dokumentation für EL7342 Versionsidentifikation EtherCAT Geräte Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ Version: 3.3 EL73x2...
  • Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 10: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Vorwort Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung ww - Kalenderwoche yy - Jahr x - Firmware-Stand der Busplatine y - Hardware-Stand der Busplatine z - Firmware-Stand der E/A-Platine u - Hardware-Stand der E/A-Platine Beispiel: D.22081501 Kalenderwoche 22 des Jahres 2008 Firmware-Stand Busplatine: 1 Hardware Stand Busplatine: 5 Firmware-Stand E/A-Platine: 0 (keine Firmware für diese Platine notwendig) Hardware-Stand E/A-Platine: 1 Eindeutige Seriennummer/ID, ID-Nummer...

  • Seite 11: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Chargennummer

    Vorwort Abb. 3: CU2016 Switch mit Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP76 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 EL73x2 Version: 3.3...

  • Seite 12: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit ID-Nummer (QR Code) 100001051 und eindeutiger Seriennummer 44160201 Version: 3.3 EL73x2...

  • Seite 13: Produktübersicht

    Abb. 9: EL7332 2 kanalige DC-Motor-Endstufe 24 V, 1,0 A Die EtherCAT-Klemme EL7332 ermöglicht den direkten Betrieb von zwei DC-Motoren und ist zum E-Bus galvanisch getrennt. Die Drehzahl wird durch einen 16-Bit-Wert vom Automatisierungsgerät vorgegeben. Die Ausgangsstufe ist überlast- und kurzschlusssicher. Die EtherCAT-Klemme enthält zwei Kanäle, deren Signalzustand durch Leuchtdioden angezeigt wird.

  • Seite 14: El7342 - Einführung

    • Technologie EL73x2 [} 16] • Einstellungen im CoE [} 116] • Einstellungen in der NC [} 121] • CoE-Objektbeschreibung und Parametrierung [} 186] EL73x2 - Technische Daten Technische Daten EL7332 EL7342 Anzahl Kanäle 2 DC-Motoren, 2 DC-Motoren, 2 digitale Eingänge 2 digitale Eingänge...
  • Seite 15 Produktübersicht Technische Daten EL7332 EL7342 Ausgangsstrom 2 x 3,0 A 2 x 6,5 A (überlast- und kurzschlussfest)   (überlast- und kurzschlussfest)   mit Lüftermodul ZB8610 PWM-Taktfrequenz 30 kHz, je 180° phasenverschoben Tastverhältnis 0…100 % (spannungsgeregelt) Distributed Clocks Auflösung Ansteuerung max. 10-Bit-Strom, 16-Bit-Geschwindigkeit Spannungsversorgung für...

  • Seite 16: Technologie

    Drehzahl proportional zur Spannung ist. Zwei DC-Motor Endstufen für optimalen Einsatz Mit den EtherCAT-Klemmen EL7332 und EL7342 kann ein DC-Motor sehr einfach in das Steuerungssystem integriert werden. Alle Parameter sind über den Feldbus einstellbar. Die DC-Motor Endstufen für EtherCAT vereinen kleine, kompakte Bauform und ein weitreichendes Anwendungsgebiet.

  • Seite 17: Start

    Produktübersicht Abb. 11: Realisierungsmöglichkeiten für Regelkreise mit der EL7342 Der Spitzenstrom darf kurzzeitig deutlich über den Nennstrom steigen und erzeugt dadurch eine hohe Dynamik der gesamten Antriebslösung. In solch dynamischen Anwendungen entstehen, durch negative Beschleunigungen, Energierückspeisungen, die am Netzteil zu Spannungsspitzen führen. Die EtherCAT- Puffer-Kondensator Klemme EL9570 schützt vor den Folgen der Überspannung, indem sie einen Teil der Energie aufnimmt.

  • Seite 18: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Web- site! Hinweis E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 19: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 12: Systemmanager Stromberechnung Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel- ben Massepotential erfolgen! Achtung Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.

  • Seite 20: Abb. 13 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 13: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...

  • Seite 21: Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 →...

  • Seite 22: Ausgänge Im Safeop

    Grundlagen der Kommunikation Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.

  • Seite 23: Verfügbarkeit

    Grundlagen der Kommunikation CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die lokalen CoE-Verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend einwirken.

  • Seite 24: Abb. 15 Karteireiter "Coe-Online

    Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein Systemmanager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D.h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.

  • Seite 25: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten übli- cherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D.h. nach einem Neustart (Re- Hinweis power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 26: Abb. 17 Offline-Verzeichnis

    Grundlagen der Kommunikation In der StartUp-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom Systemmanager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können angelegt werden. Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird.

  • Seite 27: Abb. 18 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL73x2 Version: 3.3...

  • Seite 28: Distributed Clock

    Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.

  • Seite 29: Montage Und Verdrahtung

    Montage und Verdrahtung Montage und Verdrahtung Tragschienenmontage Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Abb. 19: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1.

  • Seite 30: Abb. 20 Demontage Von Tragschiene

    Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 20: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.

  • Seite 31: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Montage und Verdrahtung Abb. 21: Linksseitiger Powerkontakt Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene ver- bunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Achtung Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprü- fung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung).

  • Seite 32: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Montage und Verdrahtung Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung...

  • Seite 33: Abb. 22 Standardverdrahtung

    Montage und Verdrahtung Standardverdrahtung Abb. 22: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien KLxxxx und ELxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. Steckbare Verdrahtung Abb. 23: Steckbare Verdrahtung Die Klemmen der Serien KSxxxx und ESxxxx enthalten eine steckbare Anschlussebene. Montage und Verdrahtung werden wie bei den Serien KLxxxx und ELxxxx durchgeführt.

  • Seite 34: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Montage und Verdrahtung Die Busklemmen dieser Baureihe mit 16 Anschlusspunkten zeichnen sich durch eine besonders kompakte Bauform aus, da die Packungsdichte auf 12 mm doppelt so hoch ist wie die der Standard-Busklemmen. Massive und mit einer Aderendhülse versehene Leiter können ohne Werkzeug direkt in die Federklemmstelle gesteckt werden.

  • Seite 35: Schirmung

    Montage und Verdrahtung High-Density-Klemmen ELx8xx, KLx8xx (HD) Bei den HD-Klemmen erfolgt der Leiteranschluss bei massiven Leitern werkzeuglos, in Direktstecktechnik, d. h. der Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Kontaktstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle.

  • Seite 36: Abb. 27 Inkorrekte Konfiguration

    Montage und Verdrahtung Abb. 27: Inkorrekte Konfiguration Version: 3.3 EL73x2...

  • Seite 37: Einbaulagen Bei Betrieb Mit Und Ohne Lüfter

    Montage und Verdrahtung Einbaulagen bei Betrieb mit und ohne Lüfter Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Sorgen Sie bei der Montage der Klemmen dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass Achtung die Klemmen ausreichend belüftet werden! Vorgeschriebene Einbaulage bei Betrieb ohne Lüfter...

  • Seite 38: Abb. 29 Empfohlene Abstände Bei Betrieb Mit Lüfter

    Montage und Verdrahtung Abb. 29: Empfohlene Abstände bei Betrieb mit Lüfter Weitere Einbaulagen Durch die verstärkende Wirkung auf die Kühlung der Klemmen durch den Lüfter sind ggf. weitere Einbaulagen zulässig (siehe Abb. „Weitere Einbaulagen, Beispiel 1 und 2“); entnehmen Sie entsprechende Hinweise bitte denn Technischen Daten der Klemme.

  • Seite 39: Abb. 31 Weitere Einbaulagen, Beispiel 2

    Montage und Verdrahtung Abb. 31: Weitere Einbaulagen, Beispiel 2 EL73x2 Version: 3.3...

  • Seite 40: El7332 - Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL7332 - LEDs und Anschlussbelegung Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Abb. 32: EL7332 LEDs und Anschlussbelegung...
  • Seite 41 Mailbox- und Prozessdatenkommunikation möglich flimmernd Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme Enable grün Motoransteuerung von Motor A ist gesperrt oder EL7332 ist nicht betriebsbereit. Motoransteuerung von Motor A ist freigeschaltet oder EL7332 ist betriebsbereit. Enable grün Motoransteuerung von Motor B ist gesperrt oder EL7332 ist nicht betriebsbereit.

  • Seite 42: El7342 - Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL7342 - LEDs und Anschlussbelegung Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Abb. 33: EL7342 LEDs und Anschlussbelegung EL7342 - Anschlussbelegung (linker Gehäuseteil) Klemmstelle Bezeichnung...
  • Seite 43 Montage und Verdrahtung EL7342 - LEDs (linkes Prisma) Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder. Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme. blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion der Mailbox-Kommunikation und ab- weichende Standard-Einstellungen gesetzt.

  • Seite 44: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A- Gerätes...

  • Seite 45: Abb. 34 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    Inbetriebnahme Abb. 34: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...

  • Seite 46: Twincat 2

    Inbetriebnahme Abb. 35: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. 6.1.1 TwinCAT 2 Startup...

  • Seite 47: Abb. 37 Wähle Zielsystem

    Inbetriebnahme Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC installiert, kann TwinCAT "lokal" eingesetzt werden und mit Schritt „Geräte einfügen [} 48]“ fortgesetzt werden. Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote"...

  • Seite 48: Abb. 39 Auswahl "Gerät Suchen

    Inbetriebnahme Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“...

  • Seite 49: Abb. 41 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    Inbetriebnahme Abb. 41: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 42: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
  • Seite 50 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 43: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
  • Seite 51 Inbetriebnahme Abb. 44: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
  • Seite 52 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 46: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
  • Seite 53 Inbetriebnahme Abb. 48: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 54 Inbetriebnahme Abb. 50: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4" Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d.h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
  • Seite 55 Inbetriebnahme Abb. 51: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...

  • Seite 56: Twincat 3

    Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 6.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
  • Seite 57 Inbetriebnahme Abb. 54: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 55: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT "lokal"...
  • Seite 58 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 56: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
  • Seite 59 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
  • Seite 60 Inbetriebnahme Abb. 60: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.).
  • Seite 61 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
  • Seite 62 Inbetriebnahme Abb. 63: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 64: Initiales Programm "Main"...
  • Seite 63 Inbetriebnahme Abb. 65: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 66: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
  • Seite 64 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 67: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
  • Seite 65 Inbetriebnahme Abb. 68: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 66 Inbetriebnahme der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen. Ein spezielles Symbol ( ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert.

  • Seite 67: Twincat Entwicklungsumgebung

    Inbetriebnahme Starten der Steuerung Entweder über die Menüauswahl „PLC“ → „Einloggen“ oder per Klick auf ist die PLC mit dem Echtzeitsystem zu verbinden und nachfolgend das Steuerprogramm zu geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...

  • Seite 68: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 69 Inbetriebnahme Abb. 73: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 74: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden.
  • Seite 70 Inbetriebnahme TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 76: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 77: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden:...
  • Seite 71 Inbetriebnahme Abb. 78: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL73x2 Version: 3.3...
  • Seite 72 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, kei- ne allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder Hinweis entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "In- ternet Protocol TCP/IP"...

  • Seite 73: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 74 Achtung a) für das Gerät EL2521-0000 liegt überhaupt keine ESI vor, weder für die Revision 1019 noch für eine ältere Revision. Dann ist vom Hersteller (hier: Beckhoff) die ESI anzufor- dern. b) für das Gerät EL2521-0000 liegt eine ESI nur in älterer Revision vor, z.B. 1018 oder 1017.

  • Seite 75: Onlinedescription Unter Twincat

    Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 83: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 85: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 3.3 EL73x2...

  • Seite 77: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 6.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 86: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 87: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 78: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...

  • Seite 79: Auswahl Ethernet Port

    Inbetriebnahme Abb. 90: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 91: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
  • Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 92: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.

  • Seite 81: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 82 Abb. 96: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 83: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 6.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...

  • Seite 84: Funktionsweise Online Scan

    Inbetriebnahme Abb. 100: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.

  • Seite 85: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 86 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
  • Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 109: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 110: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...

  • Seite 88: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte Achtung nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenom- men werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und Funktionen haben.
  • Seite 89 Inbetriebnahme Abb. 114: Korrekturdialog Die Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/ zusätzliche Funktionen haben.
  • Seite 90 Abb. 115: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 91: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Abb. 117: Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf AX5000-Geräten anzuwenden. Wenn aufgerufen, schlägt TwinCAT die Geräte vor die er im zugehörigen Unterordner findet, beim AX5000 z.B. in \TwinCAT\IO\EtherCAT\Beckhoff AX5xxx. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative...
  • Seite 92 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 120: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
  • Seite 93 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 94: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme • Die Prozessdateninformationen liegen bei so genannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten ebenfalls im CoE-Verzeichnis vor. Beliebige Veränderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden PDO-Einstellungen führen, verhindern jedoch das erfolgreiche Hochlaufen des Slaves. Es wird abgeraten, andere als die vorgesehene Prozessdaten zu konfigurieren, denn die Geräte-Firmware (wenn vorhanden) ist auf diese PDO-Kombinationen abgestimmt.
  • Seite 95 Inbetriebnahme Karteireiter „Startup“ Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der EtherCAT-Slave eine Mailbox hat und das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden.
  • Seite 96 Inbetriebnahme Abb. 125: Karteireiter „CoE – Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 97 Inbetriebnahme Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 126: Dialog „Advanced settings“ Online - über SDO- Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Information Objektverzeichnis des Slaves enthaltenen Objekte über SDO-Information aus dem Slave hochgeladen.
  • Seite 98 Inbetriebnahme Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen. Safe-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Safe- Operational zu setzen.

  • Seite 99: Download-Revision In Der Start-Up Liste

    Inbetriebnahme Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.2.7.1 Download-Revision Download-Revision in der Start-up Liste Einzelne Klemmen / Module generieren automatisch den Eintrag aus Objekt 0xF081:01 in die Startup-Liste (vgl. Abb. „Download-Revision in der Startup Liste“).

  • Seite 100: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme Aktivierung der PDO-Zuordnung ü Wenn Sie die PDO-Zuordnung geändert haben, muss zur Aktivierung der neuen PDO- Zuordnung Hinweis a) der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe- Operational) durchlaufen (siehe Karteireiter Online [} 97]) b) der System-Manager die EtherCAT-Slaves neu laden (Schaltfläche bei TwinCAT 2 bzw.

  • Seite 101: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Inbetriebnahme Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. Diagnose in Echtzeit: WorkingCounter, EtherCAT State und Status Im Allgemeinen bietet ein EtherCAT Slave mehrere Diagnoseinformationen zur Verarbeitung in der ansteuernden Task an.

  • Seite 102: Abb. 131 Grundlegende Ethercat Slave Diagnose In Der Plc

    Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 103: Diagnoseinformationen

    Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.

  • Seite 104: Abb. 132 El3102, Coe-Verzeichnis

    Inbetriebnahme Abb. 132: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Hinweis Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...

  • Seite 105: Abb. 133 Beispiel Inbetriebnahmehilfe Für Eine El3204

    Inbetriebnahme Abb. 133: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter "Process Data", "DC", "Startup" und "CoE-Online" werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.

  • Seite 106: Abb. 134 Default Verhalten System Manager

    Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...

  • Seite 107: Abb. 135 Default Zielzustand Im Slave

    Inbetriebnahme Abb. 135: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.

  • Seite 108: Abb. 137 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom

    Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.

  • Seite 109: Einbindung In Die Nc-Konfiguration (Manuell)

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Die Einbindung an die NC kann wie folgt durchgeführt werden: •...

  • Seite 110: Abb. 141 Achsentyp Auswählen Und Bestätigen

    Inbetriebnahme Abb. 141: Achsentyp auswählen und bestätigen • Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste. Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Klemme). Verknüpfung der Achse mit der Klemme • Wählen Sie die passende Klemme aus (DC Drive (MDP 733)) und bestätigen Sie mit "OK ". Achten Sie darauf, dass jede Klemme zwei Motoren ansteuern kann.

  • Seite 111: Abb. 142 Automatische Verknüpfung Aller Wichtigen Variablen

    Inbetriebnahme Auswahl der richtigen Klemme • Alle wichtigen Verknüpfungen zwischen der NC-Konfiguration und der Klemme werden dadurch automatisch durchgeführt (siehe Abb. Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen) Abb. 142: Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen Damit der Motor in Betrieb genommen werden kann, müssen noch einige Parameter eingestellt werden. Die Werte entnehmen Sie dem Kapitel Konfiguration der wichtigsten Parameter [} 116].

  • Seite 112: Prozessdaten

    Inbetriebnahme Prozessdaten 6.5.1 Sync Manager (SM) Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ verändert werden (beispielhaft an EL7342, siehe folgende Abb.). Abb. 143: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL7342 (default) Version: 3.3 EL73x2...

  • Seite 113: Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme Abb. 144: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL7342 (default) 6.5.2 PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ (siehe Abb.) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
  • Seite 114 Inbetriebnahme SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12, default Index Index aus- Größe Name PDO Inhalt geschlos- (Byte.Bit) sener PDOs 0x1600 0x1601 ENC Control Index 0x7000:02 [} 198] - Enable Latch extern on positive compact Ch. 1 edge Index 0x7000:03 [} 198] - Set counter Index 0x7000:04 [} 198] - Enable Latch extern on negative edge Index 0x7000:11 [} 198] - Set counter value (16-bit) 0x1602 0x1603...
  • Seite 115 Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13, default Index Index aus- Größe Name PDO Inhalt geschlos- (Byte.Bit) sener PDOs 0x1A00 0x1A01 ENC Status Index 0x6000:02 [} 195] - Latch extern valid compact Ch. 1 Index 0x6000:03 [} 195] - Set counter done Index 0x6000:04 [} 195] - Counter underflow Index 0x6000:05 [} 195] - Counter overflow Index 0x6000:08 [} 195] - Extrapolation stall Index 0x6000:09 [} 195] - Status of input A...

  • Seite 116: Predefined Pdo Assignment

    Inbetriebnahme 6.5.3 Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Fünf PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl: Name SM2, PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung...

  • Seite 117: Anpassung Von Strom Und Spannung

    Inbetriebnahme 6.6.1 Anpassung von Strom und Spannung Überhitzung des Motors möglich! Um den angeschlossenen Motor nicht zu überhitzen, ist es wichtig, den Strom und die Spannung, die vom Stepperinterface ausgegeben wird, dem Motor anzupassen. Achtung Dazu müssen im CoE-Register der Index 0x8020:02 [} 188] "Nominal current" und der Index 0x8020:03 [} 188] "Nominal voltage"...

  • Seite 118: Anpassung Der Maximalen Geschwindigkeit

    Inbetriebnahme 6.6.3 Anpassung der maximalen Geschwindigkeit Die maximale Geschwindigkeit, die Ihr DC-Motor fahren kann, muss im Index 0x8020:08 [} 188] "Maximal motor velocity" eingetragen werden (siehe Abb. Anpassung der Maximalgeschwindigkeit). Sie können diesen Parameter dem Typenschild des Motors entnehmen und 1:1 in den Index schreiben. Im Beispiel hat der Motor eine maximale Geschwindigkeit von 3600 Umdrehungen pro Minute.

  • Seite 119: Select Info Data

    Inbetriebnahme 6.6.5 Select info data Sie haben die Möglichkeit, im Index 0x8022:11 [} 189] "Select info data 1" und 0x8022:19 [} 189] "Select info data 2", zwei Parameter auszuwählen, die Sie sich in den Prozessdaten anzeigen lassen können (siehe Abb. Auswahl zusätzlicher Informationsdaten). Folgende Parameter sind wählbar •...

  • Seite 120: Ka-Faktor

    Inbetriebnahme 6.6.6 KA-Faktor Mit dem K -Faktor kann der Strom in den Beschleunigungsphasen angepasst werden. Die Stromerhöhung wird wie folgt berechnet. Stromerhöhung in mA = Geschwindigkeitsdifferenz  x  K / 1000 A  Je steiler also die Geschwindigkeitsrampen sind, desto höher ist die Erhöhung des Stroms. Abb. 151: Geschwindigkeitsrampen Dieser Wert lässt sich im Index 0x8023:07 [} 190] "Ka factor (velo./pos.)" einstellen (Abb. KA-Faktor einstellen).

  • Seite 121: Einstellungen In Der Nc

    Inbetriebnahme Einstellungen in der NC Die hier angegebenen Daten sind beispielhaft für einen DC Motor GR42X25, der Firma Dunkermotoren aufgeführt. Bei anderen Motoren und je nach Applikation können die Werte variieren. 6.7.1 Auswahl der Bezugsgeschwindigkeit Die Maximalgeschwindigkeit errechnet sich anhand der maximalen Motorgeschwindigkeit (Typenschild) und der zu verfahrenden Distanz.

  • Seite 122: Skalierungsfaktor

    Inbetriebnahme Abb. 154: Parameter Totzeitkompensation 6.7.3 Skalierungsfaktor Den Skalierungsfaktor können Sie ändern, wenn Sie in der NC "Achse 1_Enc" und die Registerkarte "Parameter" auswählen (siehe Abb. Skalierungsfaktor einstellen). Der Wert lässt sich mit den unten angegebenen Formeln berechnen. Abb. 155: Skalierungsfaktor einstellen Berechnung des Skalierungsfaktors SF = Weg pro Umdrehung / (Inkremente  x  4) = 360° / (1024  x  4) = 0,087890625 ° / INC 6.7.4...

  • Seite 123: Kv-Faktoren

    Inbetriebnahme Abb. 156: Schleppüberwachung 6.7.5 KV-Faktoren In der NC lassen sich unter "Achse 1_Ctrl "in der Registerkarte "Parameter" zwei Proportionalfaktoren K einstellen. Wählen Sie jedoch vorher unter der Registerkarte "NC-Controller" den Typ Positionsregler mit zwei P-Konstanten (mit K ) aus. Die beiden P-Konstanten sind einmal für den Bereich Stillstand und ein weiteres Mal für den Bereich Fahren (siehe Abb.

  • Seite 124: Inbetriebnahme Des Motors Mit Der Nc

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme des Motors mit der NC • Sind die Parameter eingestellt, dann ist der Motor prinzipiell betriebsbereit. Einzelne weitere Parameter müssen der jeweiligen Applikation angepasst werden. • Um die Achse in Betrieb zu nehmen, aktivieren Sie die Konfiguration (Ctrl+Shift+F4), markieren die Achse, wählen die Registerkarte Online aus und geben unter Set die Achse frei.
  • Seite 125 Inbetriebnahme Achse freigeben Nun dreht sich Ihr Motor auf die Position 1, verbleibt dort 1 s und fährt wieder auf die Position 2. Das wird wiederholt, bis Sie das mit "Stop" beenden. EL73x2 Version: 3.3...

  • Seite 126: Betriebsarten

    Hinweise zu dieser Betriebsart siehe Kapitel Chopper-Betrieb [} 126]. 6.9.2 Chopper-Betrieb Sie können an einem Kanal der EL7332/EL7342 anstelle eines DC-Motors einen Bremswiderstand (Chopper) anschließen und für diesen Kanal die Betriebsart Bremswiderstand (EL7332, Index 0x8022:01 [} 151] bzw. 0x8032:01 [} 153]; EL7342, Index 0x8022:01 [} 189] bzw. 0x8032:01 [} 191]) aktivieren.

  • Seite 127: Abb. 160 Ich/In. - Uch/Un Kennlinie

    Inbetriebnahme Abb. 160: I . - U Kennlinie Auslegung des Bremswiderstands Der Bremswiderstand sollte so dimensioniert werden dass er die zu erwartende Wärmeent- wicklung schadlos übersteht! Achtung Für die EL7342 wird ein Bremswiderstand von 10 Ω empfohlen, wodurch sich ein Pulsstrom von ca. 5,5 A bis 6,5 A ergibt.

  • Seite 128: Grundlagen Zum "Positioning Interface

    Inbetriebnahme 6.9.3 Grundlagen zum "Positioning Interface" Das "Positioning interface" bietet dem Anwender eine Möglichkeit direkt auf der Klemme Fahraufträge auszuführen. Inhaltsverzeichnis • Predefined PDO Assignment [} 128] • Parametersatz [} 128] • Informations- und Diagnosedaten [} 130] • Zustände der internen Statemachine [} 132] •...

  • Seite 129: Abb. 162 Settings-Objekte Im Coe

    Inbetriebnahme Abb. 162: Settings-Objekte im CoE • POS Settings: ◦ Velocity min.: Die Klemme benötigt aus Gründen der Performance, beim Herunterrampen auf die Zielposition einen, Sicherheitsbereich von 0,5 %. Das bedeutet, dass abhängig von der erreichten Maximalgeschwindigkeit und der konfigurierten Verzögerung der Zeitpunkt errechnet wird, an dem die Bremsrampe beginnt.
  • Seite 130 Inbetriebnahme ◦ Calibration velocity (towards plc cam): Geschwindigkeit, mit der der Motor, während der Kalibrierung auf die Nocke fährt. ◦ Calibration velocity (off plc cam): Geschwindigkeit, mit der der Motor, während der Kalibrierung von der Nocke herunter fährt. ◦ Target window: Zielfenster der Fahrwegsteuerung.

  • Seite 131: Abb. 163 Diagnose-Objekte Im Coe

    Inbetriebnahme Abb. 163: Diagnose-Objekte im CoE • POS Info data: ◦ Status word: Das "Status word" spiegelt die im Index 0xA040 verwendeten Status-Bits in einem Datenwort, um diese in der PLC einfacher verarbeiten zu können. Die Positionen der Bits entsprechen der Nummer des Subindizes-1.
  • Seite 132 Inbetriebnahme Zustände der internen Statemachine Der State (drive controller) (Index 0x9040:03 [} 201], 0x9050:03 [} 201]) gibt Auskunft über den aktuellen Zustand der internen Statemachine. Zu Diagnosezwecken kann dieser zur Laufzeit von der PLC ausgelesen werden. Der interne Zyklus arbeitet konstant mit 250 µs. Ein angeschlossener PLC-Zyklus ist großer Wahrscheinlichkeit nach langsamer (z. B.

  • Seite 133: Abb. 164 Ablauf-Diagramm Eines Fahrauftrages

    Inbetriebnahme Error handling Im Falle eines Fehlers die nötigen Informationen aus dem CoE beziehen und auswerten. Abb. 164: Ablauf-Diagramm eines Fahrauftrages Starttypen Das "Positioning interface" bietet verschiedene Arten der Positionierung. Die folgende Tabelle enthält alle unterstützten Kommandos, diese sind in 4 Gruppen aufgeteilt. Name Kommando Gruppe Beschreibung...

  • Seite 134: Abb. 165 Absolute Positionierung

    Inbetriebnahme Name Kommando Gruppe Beschreibung ABSOLUTE_CHAN 0x1001 dynamische Änderung der Zielposition währen eines Standard Ext. Fahrauftrages auf eine neue, absolute Position [} 135] RELATIVE_CHANG 0x1002 dynamische Änderung der Zielposition währen eines Fahrauftrages auf eine neue, relative Position (es wird hier ebenfalls der aktuelle, sich verändernde Positionswert verwendet) ADDITIVE_CHANG 0x1006...

  • Seite 135: Abb. 166 Relative Positionierung

    Inbetriebnahme RELATIVE: Bei der relativen Positionierung gibt der Anwender ein Positionsdelta S vor, welches zur aktuellen Position A addiert wird und die Zielposition B ergibt. Abb. 166: Relative Positionierung ENDLESS_PLUS / ENDLESS_MINUS: Die beiden Starttypen "ENDLESS_PLUS" und "ENDLESS_MINUS" bieten im "Positioning interface" die Möglichkeit dem Motor eine direkte Geschwindigkeit vorzugeben, um endlos in positiver oder negativer Richtung, mit den vorgegebenen Beschleunigungen, zu fahren.

  • Seite 136: Zeitpunkt Der Änderung Der Zielposition

    Inbetriebnahme Es gelten dabei die gleichen Regeln und Voraussetzungen, wie bei den "normalen" Starttypen. "ABSOLUTE_CHANGE" und "ADDITIVE_CHANGE" sind in der Berechnung der Zielposition eindeutig d.h. bei der absoluten Positionierung wird eine absolute Position vorgegeben und bei der additiven Positionierung wird ein Positionsdelta zu der gerade aktiven Zielposition addiert. Vorsicht bei der Verwendung der Positionierung "RELATIVE_CHANGE"...

  • Seite 137: Abb. 170 Kalibrierung Mit Nocke Und C-Spur

    Inbetriebnahme Abb. 170: Kalibrierung mit Nocke und C-Spur Falls eine Kalibrierung per Hardware, aufgrund der applikatorischen Umstände, nicht möglich ist, kann der Anwender das Bit "Calibrated" auch manuell bzw. automatisch setzen. Das manuelle Setzen bzw. Löschen erfolgt mit den Kommandos "SET_CALIBRATION" und "CLEAR_CALIBRATION". Einfacher ist es aber, wenn man den Standard-Starttypen (Index 0x8041:01 [} 193]) auf "SET_CALIBRATION_AUTO"...

  • Seite 138: Abb. 171 Wirkung Des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° In Positiver Richtung

    Inbetriebnahme Abb. 171: Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° in positiver Richtung Beispiel: Eine Achse wird auf 0° positioniert, wodurch die Istposition der Achse anschließend exakt 0° beträgt. Ein weiterer Modulo-Fahrauftrag auf 360° in positiver Richtung führt zu einer vollen Umdrehung und die Modulo- Position der Achse ist anschließend wieder exakt 0°.

  • Seite 139: Positionierung Ohne Modulo-Toleranzfenster

    Inbetriebnahme Das Modulo-Toleranzfenster kann also innerhalb des Fensters zu Bewegungen gegen die beauftragte Richtung führen. Bei einem kleinen Fenster ist das normalerweise unproblematisch, weil auch Regelabweichungen zwischen Soll- und Istposition in beide Richtungen ausgeglichen werden. Das Toleranzfenster lässt sich also auch bei Achsen verwenden, die konstruktionsbedingt nur in einer Richtung verfahren werden dürfen.
  • Seite 140 Inbetriebnahme Tabelle zeigt Positionierbeispiele für eine Ausgangsposition von ungefähr 90°. Das Modulo-Toleranzfenster ist hier auf 1° eingestellt. Besondere Fälle, in denen die Ausgangsposition außerhalb dieses Fensters liegt, sind gekennzeichnet. Modulo-Starttyp Absolute Modulo-Ziel- Relativer absolute Modulo End- Anmerkung Anfangs- position Verfahrweg Endposition position position...
  • Seite 141 Inbetriebnahme Zeitpunkt POS Outputs POS Inputs Beschreibung Target position = 100000 - Änderung der Parameter Velocity = 1500 - Aktivierung durch neuen Starttypen Start type = 0x1001 Acceleration = 2000 Deceleration = 2000 Decelerate = 1 - Beginn der Verzögerungsphase Execute = 0 Busy = 0 - Ende der Verzögerungsphase...

  • Seite 142: Beispiele Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Zeitpunkt POS Outputs POS Inputs Beschreibung Target position = 100000 Warning = 1 - Änderung der Parameter Velocity = 1500 Decelerate = 1 - Aktivierung durch neuen Starttypen Start type = 0x1001 - Warnung vor dem Überfahren der Acceleration = 1000 Zielposition Deceleration = 2000 - Beginn der 1.

  • Seite 143: Programmbeispiel Motoransteuerung Mit Visualisierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Download (http://infosys.beckhoff.com/content/1031/el73x2/Resources/zip/2050399883.zip) EL73x2...
  • Seite 144 Inbetriebnahme Verwendeter Master: TwinCAT 2.11 (bei älteren Versionen muss der Regelkreis manuell programmiert werden, der in diesem Fall bereits in der NC implementiert ist). Mit diesem Anwendungsbeispiel lässt sich ein Motor mit Hilfe der Visualisierung in eine beliebige Position fahren oder im Endlosmodus betreiben. Dabei kann die Geschwindigkeit, die Anfahrbeschleunigung und die Bremsbeschleunigung festgelegt werden.
  • Seite 145 Inbetriebnahme Abb. 176: Auswahl Adapter • Bei der SPS-Konfiguration muss der Pfad des SPS-Programms angepasst werden. Klicken Sie dazu auf das angefügte SPS-Programm und wählen Sie die Registerkarte IEC1131 aus (siehe Abb. Änderung Pfad SPS-Programm ). Dort müssen Sie Ändern anwählen und den richtigen Pfad bestimmen.
  • Seite 146 Inbetriebnahme Abb. 178: Erforderliche Bibliotheken Anschließend werden einige globale Variablen deklariert (siehe Abb. Globale Variablen). Die Datentypen PLCTONC_AXLESTRUCT und NCTOPLC_AXLESTRUCT sorgen für die Kommunikation zwischen der PLC und der NC. Abb. 179: Globale Variablen Nachdem die globalen Variablen deklariert worden sind, können Sie mit der Programmierung starten. Dazu deklarieren Sie vorerst die lokalen Variablen (siehe Abb.
  • Seite 147 Inbetriebnahme Abb. 181: Programmcode EL73x2 Version: 3.3...

  • Seite 148: Informationen Zu Funktionsbausteinen Und Datentypen

    Start Job die Fahrt starten. Wenn Sie bei der Beschleunigung und der Bremsbeschleunigung nichts angeben, wird der Default-Wert der NC benutzt. Abb. 182: Visualisierung Informationen zu Funktionsbausteinen und Datentypen Weitere Informationen zu den verwendeten Funktionsbausteinen und Datentypen erhalten Sie im aktuellen Beckhoff Information System. Hinweis Version: 3.3 EL73x2...

  • Seite 149: El7332- Objektbeschreibung Und Parametrierung

    6.11.1 Hinweis zur CoE-Objekte Kompatibilität CoE Objekte bei unterschiedlichen Hardware/Software-Ständen Auf Grund der kontinuierlichen Weiterentwicklung der EL7332 abhängig von Firm- und Hardware, sowie dem Revisionstand ist folgendes zu beachten: Hinweis ► Objektverzeichnis gültig bis Firmware 05 / Revisionstand -0019 [} 149] ►...
  • Seite 150 Inbetriebnahme 6.11.2.2 Konfigurationsdaten Index 8020 DCM Motor Settings Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8020:0 DCM Motor Settings Max. Subindex UINT8 0x0F (15 Ch.1 8020:01 Maximal current Maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors (Ein- UINT16 0x0960 heit: 1 mA) (2400 8020:02 Nominal current Nennstrom des Motors (Einheit: 1 mA)
  • Seite 151 Inbetriebnahme Index 8022 DCM Features Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8022:0 DCM Features Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x3E (62 8022:01 Operation mode Betriebsart: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 2: Velocity controller 3: Position controller 4 –...
  • Seite 152 Inbetriebnahme Index 8030 DCM Motor Settings Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8030:0 DCM Motor Settings Max. Subindex UINT8 0x0F (15 Ch.2 8030:01 Maximal current Maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors (Ein- UINT16 0x0960 heit: 1 mA) (2400 8030:02 Nominal current Nennstrom des Motors (Einheit: 1 mA) UINT16 0x05DC...
  • Seite 153 Inbetriebnahme Index 8032 DCM Features Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8032:0 DCM Features Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x3E (62 8032:01 Operation mode Betriebsart BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 2: Velocity controller 3: Position controller 4 –...

  • Seite 154: Kommando - Objekt

    Inbetriebnahme 6.11.2.3 Kommando - Objekt Index FB00 DCM Command Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB00:0 DCM Command Max. Subindex UINT8 0x03 (3 FB00:01 Request 0x1000 Clear diag history: OCTET- löscht die Diag History STRING[2] 0x1100 Get build number: Auslesen der Build-Nummer 0x1101 Get build date: Auslesen des Build-Datums...
  • Seite 155 Inbetriebnahme Index 6010 DCM Inputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6010:0 DCM Inputs Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x12 (18 6010:01 Ready to enable Treiberstufe ist bereit zum Freischalten BOOLEAN 0x00 (0 6010:02 Ready Treiberstufe ist betriebsbereit BOOLEAN 0x00 (0 6010:03 Warning...

  • Seite 156: Informations- Und Diagnostikdaten (Kanalspezifisch)

    Inbetriebnahme 6.11.2.6 Informations- und Diagnostikdaten (kanalspezifisch) Index 9000 DCM Info data Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9000:0 DCM Info data Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x09 (9 9000:01 Status word Statuswort (siehe Index App0) UINT16 0x0000 (0 9000:02 Motor coil voltage Aktuelle Spulenspannung UINT16...

  • Seite 157: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Inbetriebnahme Index A010 DCM Diag data Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default A010:0 DCM Diag data Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x11 (17 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit Warnung BOOLEAN 0x00 (0 maximalem Duty-Cycle A010:02 Over temperature Innentemperatur der Klem- Warnung BOOLEAN 0x00 (0...
  • Seite 158 Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL7332 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 159 Inbetriebnahme Index 1403 DCM RxPDO-Par Velocity Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1403:0 DCM RxPDO-Par Ve- PDO Parameter RxPDO 4 UINT8 0x06 (6 locity Ch.2 1403:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 07 16 0C 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 STRING[6]...
  • Seite 160 Inbetriebnahme Index 1A00 DCM TxPDO-Map Status Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 DCM TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x0E (14 tus Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DCM Inputs UINT32 0x6000:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 161 Inbetriebnahme Index 1A02 DCM TxPDO-Map Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 DCM TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x0E (14 tus Ch.2 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DCM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A02:02 SubIndex 002...
  • Seite 162 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 163 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 164 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...

  • Seite 165: Ab Firmware 06 /Revisionstand -0020

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 95] (mit...
  • Seite 166 Inbetriebnahme 6.11.3.2 Konfigurationsdaten Index 8020 DCM Motor Settings Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8020:0 DCM Motor Settings Max. Subindex UINT8 0x0F (15 Ch.1 8020:01 Maximal current Maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors (Ein- UINT16 0x0960 heit:1 mA) (2400 8020:02 Nominal current Nennstrom des Motors (Einheit: 1 mA) UINT16...
  • Seite 167 Inbetriebnahme Index 8022 DCM Features Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8022:0 DCM Features Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x36 (54 8022:01 Operation mode Betriebsart BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 2: Velocity controller 3: Position controller …: reserviert 15: Chopper resistor Vorhandene Überspannung (10 % >...
  • Seite 168 Inbetriebnahme Index 8030 DCM Motor Settings Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8030:0 DCM Motor Settings Max. Subindex UINT8 0x0F (15 Ch.2 8030:01 Maximal current Maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors (Ein- UINT16 0x0960 heit: 1 mA) (2400 8030:02 Nominal current Nennstrom des Motors (Einheit: 1 mA) UINT16 0x05DC...
  • Seite 169 Inbetriebnahme Index 8032 DCM Features Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8032:0 DCM Features Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x36 (54 8032:01 Operation mode Betriebsart BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 2: Velocity controller 3: Position controller …: reserviert 15: Chopper resistor Vorhandene Überspannung (10 % > Nennspannung...
  • Seite 170 Inbetriebnahme 6.11.3.3 Kommando - Objekt Index FB00 DCM Command Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB00:0 DCM Command Kommandoschnittstelle UINT8 0x03 (3 FB00:01 Request 0x8000: Software reset, Hardware wird mit der aktuel- OCTET- len CoE-Konfiguration neu Initialisiert (geschieht sonst STRING[2] nur beim Übergang nach INIT) FB00:02...
  • Seite 171 Inbetriebnahme Index 6020 DCM Inputs Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6020:0 DCM Inputs Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x12 (18 6020:01 Ready to enable Treiberstufe ist bereit zum Freischalten BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 Ready Treiberstufe ist betriebsbereit BOOLEAN 0x00 (0 6020:03 Warning...
  • Seite 172 Inbetriebnahme Index 7010 CNT Outputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7010:0 CNT Outputs Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x11 (17 7010:03 Set counter Zählerstand mit "Set counter value" setzen. BOOLEAN 0x00 (0 7010:04 Inhibit counter Der Zähler wird gestoppt, solange dieses Bit aktiv ist. BOOLEAN 0x00 (0 Der alte Zählerstand bleibt erhalten.
  • Seite 173 Inbetriebnahme Index A020 DCM Diag data Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default A020:0 DCM Diag data Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x11 (17 A020:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit Warnung BOOLEAN 0x00 (0 maximalem Duty-Cycle A020:02 Over temperature Innentemperatur der Klem- Warnung BOOLEAN 0x00 (0...
  • Seite 174 Inbetriebnahme 6.11.3.7 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index F80F DCM Vendor data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F80F:0 DCM Vendor data Max. Subindex UINT8 0x06 (6 F80F:01 PWM Frequency Zwischenkreisfrequenz (Einheit: 1 Hz) UINT16 0x7530 (30000 F80F:02 Deadtime Totzeit der Pulsweitenmodulation UINT16 0x0505 (1285 F80F:03...
  • Seite 175 Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL7332 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 176 Inbetriebnahme Index 1401 CNT RxPDO-Par Control Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1401:0 CNT RxPDO-Par Con- PDO Parameter RxPDO 2 UINT8 0x06 (6 trol Ch.1 1401:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 00 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 STRING[2]...
  • Seite 177 Inbetriebnahme Index 1601 CNT RxPDO-Map Control Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 CNT RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x06 (6 Control Ch.1 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 2 1601:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 178 Inbetriebnahme Index 1604 DCM RxPDO-Map Control Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 DCM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x05 (5 Control Ch.1 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (DCM Outputs UINT32 0x7020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Enable)) 1604:02 SubIndex 002...
  • Seite 179 Inbetriebnahme Index 1802 CNT TxPDO-Par Status compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1802:0 CNT TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 3 UINT8 0x06 (6 tus compact Ch.2 1802:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 1A jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3...
  • Seite 180 Inbetriebnahme Index 1A01 CNT TxPDO-Map Status Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 CNT TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x0B (11 tus Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 2 1A01:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 181 Inbetriebnahme Index 1A03 CNT TxPDO-Map Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 CNT TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0B (11 tus Ch.2 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs UINT32 0x0000:00, 2 Ch.2), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A03:02 SubIndex 002...
  • Seite 182 Inbetriebnahme Index 1A06 DCM TxPDO-Map Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 DCM TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x0E (14 tus Ch.2 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs UINT32 0x6030:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A06:02 SubIndex 002...
  • Seite 183 Inbetriebnahme Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x06 (6 1C12:01 Subindex 001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1600 rigen RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:02 Subindex 002 2.
  • Seite 184 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 185 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...

  • Seite 186: El7342 - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- Hinweis reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 95] (mit...

  • Seite 187: Restore Objekt

    Inbetriebnahme 6.12.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default para- meters [} 236] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 "0x64616F6C"...
  • Seite 188 Inbetriebnahme Index 8020 DCM Motor Settings Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8020:0 DCM Motor Settings Max. Subindex UINT8 0x0F (15 Ch.1 8020:01 Maximal current Maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors (Ein- UINT16 0x1388 heit: 1 mA) (5000 8020:02 Nominal current Nennstrom des Motors (Einheit: 1 mA) UINT16 0x0DAC...
  • Seite 189 Inbetriebnahme Index 8022 DCM Features Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8022:0 DCM Features Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x36 (54 8022:01 Operation mode Betriebsart BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 2: Velocity controller 3: Position controller ...: reserviert 15: Chopper resistor Vorhandenen Überspannung (10 % > Nennspannung...
  • Seite 190 Inbetriebnahme Index 8023 DCM Controller Settings 2 Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8023:0 DCM Controller Set- Max. Subindex UINT8 0x08 (8 tings 2 Ch.1 8023:01 Kp factor (velo./pos.) Kp-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers UINT16 0x00C8 (200 8023:02 Ki factor (velo./pos.) Ki-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers UINT16 0x0002 (2 8023:03...
  • Seite 191 Inbetriebnahme Index 8032 DCM Features Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8032:0 DCM Features Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x36 (54 8032:01 Operation mode Betriebsart BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 2: Velocity controller 3: Position controller ...: reserviert 15: Chopper resistor Vorhandenen Überspannung (10 % > Nennspannung...
  • Seite 192 Inbetriebnahme Index 8033 DCM Controller Settings 2 Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8033:0 DCM Controller Set- Max. Subindex UINT8 0x08 (8 tings 2 Ch.2 8033:01 Kp factor (velo./pos.) Kp-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers UINT16 0x00C8 (200 8033:02 Ki factor (velo./pos.) Ki-Regelfaktor des Geschwindigkeits-/Positionsreglers UINT16 0x0002 (2 8033:03...
  • Seite 193 Inbetriebnahme Index 8041 POS Features Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8041:0 POS Features Ch.1 UINT8 0x16 (22 8041:01 Start type Standard Starttyp UINT16 0x0001 (1 8041:11 Time information Zeitinformation in Subindex 6pp0:22 ("Actual drive ti- BIT2 0x00 (0 me") 0: Elapsed time aktuell gefahrene Zeit seit Beginn des Fahrauftrages...

  • Seite 194: Kommando - Objekt

    Inbetriebnahme Index 8051 POS Features Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8051:0 POS Features Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x16 (22 8051:01 Start type Standard Starttyp UINT16 0x0001 (1 8051:11 Time information Zeitinformation in Subindex 6pp0:22 ("Actual drive ti- BIT2 0x00 (0 me")

  • Seite 195: Eingangsdaten

    Inbetriebnahme 6.12.4 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x16 (22 6000:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über das externe Latch verrie- BOOLEAN 0x00 (0 gelt. Die Daten mit dem Index 0x6000:12 [} 195] entspre- chen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit. ...
  • Seite 196 Inbetriebnahme Index 6010 ENC Inputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6010:0 ENC Inputs Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x16 (22 6010:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über das externe Latch verrie- BOOLEAN 0x00 (0 gelt. Die Daten mit dem Index 0x6010:12 [} 196] entspre- chen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit. ...
  • Seite 197 Inbetriebnahme Index 6030 DCM Inputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6030:0 DCM Inputs Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x12 (18 6030:01 Ready to enable Treiberstufe ist bereit zum Freischalten BOOLEAN 0x00 (0 6030:02 Ready Treiberstufe ist betriebsbereit BOOLEAN 0x00 (0 6030:03 Warning...

  • Seite 198: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme 6.12.5 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x11 (17 7000:02 Enable latch extern on Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 positive edge 7000:03 Set counter Zählerstand setzen...
  • Seite 199 Inbetriebnahme Index 7040 POS Outputs Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7040:0 POS Outputs Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x24 (36 7040:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauf- BOOLEAN 0x00 (0 trag vorzeitig abbrechen (fallende Flanke) 7040:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen BOOLEAN 0x00 (0...
  • Seite 200 Inbetriebnahme Index 7050 POS Outputs Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7050:0 POS Outputs Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x24 (36 7050:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauf- BOOLEAN 0x00 (0 trag vorzeitig abbrechen (fallende Flanke) 7050:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen BOOLEAN 0x00 (0...

  • Seite 201: Informations- Und Diagnostikdaten (Kanalspezifisch)

    Inbetriebnahme 6.12.6 Informations- und Diagnostikdaten (kanalspezifisch) Index 9020 DCM Info data Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9020:0 DCM Info data Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x09 (9 9020:01 Status word Statuswort (siehe Index App0) UINT16 0x0000 (0 9020:02 Motor coil voltage Aktuelle Spulenspannung UINT16...
  • Seite 202 Inbetriebnahme Index A020 DCM Diag data Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default A020:0 DCM Diag data Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x11 (17 A020:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Warnung BOOLEAN 0x00 (0 Duty-Cycle A020:02 Over temperature Innentemperatur der Klemme ist grö- Warnung BOOLEAN 0x00 (0...

  • Seite 203: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Inbetriebnahme Index A040 POS Diag data Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default A040:0 POS Diag data Ch.1 Max. Subindex UINT8 0x6 (6 A040:01 Command rejected Fahrauftrag wurde abgewiesen BOOLEAN 0x00 (0 A040:02 Command aborted Fahrauftrag wurde abgebrochen BOOLEAN 0x00 (0 A040:03 Target overrun...

  • Seite 204: Informations- Und Diagnostikdaten (Gerätespezifisch)

    Inbetriebnahme 6.12.8 Informations- und Diagnostikdaten (gerätespezifisch) Index F900 DCM Info data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F900:0 DCM Info data Max. Subindex UINT8 0x06 (6 F900:01 Software version (dri- Softwareversion der Treiberkarte STRING ver) F900:02 Internal temperature Interne Klemmentemperatur (Einheit: 1 °C) INT8 0x00 (0 F900:04...
  • Seite 205 Inbetriebnahme Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1400:0 ENC RxPDO-Par Con- PDO Parameter RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 trol compact Ch.1 1400:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 01 16 00 00 00 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1...
  • Seite 206 Inbetriebnahme Index 1409 DCM RxPDO-Par Velocity Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1409:0 DCM RxPDO-Par Ve- PDO Parameter RxPDO 10 UINT8 0x06 (6 locity Ch.2 1409:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 08 16 0C 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 10 STRING[6]...
  • Seite 207 Inbetriebnahme Index 1601 ENC RxPDO-Map Control Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x07 (7 Control Ch.1 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1601:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 208 Inbetriebnahme Index 1604 DCM RxPDO-Map Control Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 DCM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x05 (5 Control Ch.1 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (DCM Outputs UINT32 0x7020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Enable)) 1604:02 SubIndex 002...
  • Seite 209 Inbetriebnahme Index 160A POS RxPDO-Map Control compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160A:0 POS RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 11 UINT8 0x05 (5 Control compact Ch.1 160A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7040 (POS Outputs UINT32 0x7040:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Execute)) 160A:02...
  • Seite 210 Inbetriebnahme Index 160D POS RxPDO-Map Control Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160D:0 POS RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 14 UINT8 0x09 (9 Control Ch.2 160D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7050 (POS Outputs UINT32 0x7050:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Execute)) 160D:02 SubIndex 002...
  • Seite 211 Inbetriebnahme Index 180A POS TxPDO-Par Status compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 180A:0 POS TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 11 UINT8 0x06 (6 tus compact Ch.1 180A:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 0B 1A jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 11...
  • Seite 212 Inbetriebnahme Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 tus compact Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 213 Inbetriebnahme Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x11 (17 tus Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A01:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 214 Inbetriebnahme Index 1A03 ENC TxPDO-Map Status compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 ENC TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x11 (17 tus compact Ch.2 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A03:02 SubIndex 002...
  • Seite 215 Inbetriebnahme Index 1A04 ENC TxPDO-Map Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 ENC TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x11 (17 tus Ch.2 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A04:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 216 Inbetriebnahme Index 1A06 DCM TxPDO-Map Status Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 DCM TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x0E (14 tus Ch.1 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A06:02 SubIndex 002...
  • Seite 217 Inbetriebnahme Index 1A08 DCM TxPDO-Map Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A08:0 DCM TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 9 UINT8 0x0E (14 tus Ch.2 1A08:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DCM Inputs UINT32 0x6030:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A08:02 SubIndex 002...
  • Seite 218 Inbetriebnahme Index 1A0B POS TxPDO-Map Status Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0B:0 POS TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 12 UINT8 0x0C (12 tus Ch.1 1A0B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (POS Inputs UINT32 0x6040:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy)) 1A0B:02 SubIndex 002...
  • Seite 219 Inbetriebnahme Index 1A0D POS TxPDO-Map Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0D:0 POS TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 14 UINT8 0x0C (12 tus Ch.2 1A0D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6050 (POS Inputs UINT32 0x6050:01, 1 Ch.2), entry 0x01 (Busy)) 1A0D:02 SubIndex 002...
  • Seite 220 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x04 (4 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 221 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 222 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 223 Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Max. Subindex UINT8 0x06 (6 F010:01 SubIndex 001 Profil Nummer des Encoder interface UINT32 0x000001FF (511 F010:02 SubIndex 002 Profil Nummer des Encoder interface UINT32 0x000001FF (511 F010:03...

  • Seite 224: Anhang

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142).

  • Seite 225: Firmware Kompatibilität

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 226: Achtung Bei Update Der Esi-Beschreibung/Eeprom

    Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u.a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.

  • Seite 227: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder so- Hinweis gar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 228 Anhang Abb. 185: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 186: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen.

  • Seite 229: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr...

  • Seite 230: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE ent- halten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenom- men werden.
  • Seite 231 Anhang Abb. 190: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei •...
  • Seite 232 Anhang Abb. 191: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 192: Kontextmenu "Eigenschaften" (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 233 Anhang Abb. 193: Dialog "Advanced settings" Update Für das Update der FPGA-Firmware • eines EtherCAT-Kopplers, muss auf auf diesem Koppler mindestens die FPGA-Firmware-Version 11 vorhanden sein. • einer E-Bus-Klemme, muss auf auf dieser Klemme mindestens die FPGA-Firmware-Version 10 vorhanden sein. Ältere Firmwarestände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und...
  • Seite 234 Anhang Abb. 194: Dialog "Weitere Eimstellungen" wählen Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA, Abb. 195: Dialog "Schreibe FPGA" wählen Version: 3.3 EL73x2...
  • Seite 235 Anhang Abb. 196: Datei auswählen Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT- Gerät. Beschädigung des Gerätes möglich! Das Herunterladen der Firmware auf ein EtherCAT-Gerät dürfen Sie auf keinen Fall unter- brechen! Wenn Sie diesen Vorgang abbrechen, dabei die Versorgungsspannung ausschal- Achtung ten oder die Ethernet-Verbindung unterbrechen, kann das EtherCAT-Gerät nur vom Her- steller wieder in Betrieb genommen werden!

  • Seite 236: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt "Restore default parameters", Subindex 001angewählt werden (s. Abb. „Auswahl des PDO ‚Restore default parameters‘“) Abb. 198: Auswahl des PDO "Restore default parameters" Durch Doppelklick auf "SubIndex 001"gelangen Sie in den Set Value -Dialog.

  • Seite 237: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 238 Abb. 29 Empfohlene Abstände bei Betrieb mit Lüfter ................Abb. 30 Weitere Einbaulagen, Beispiel 1....................Abb. 31 Weitere Einbaulagen, Beispiel 2....................Abb. 32 EL7332 LEDs und Anschlussbelegung ..................Abb. 33 EL7342 LEDs und Anschlussbelegung ..................Abb. 34 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........
  • Seite 239 Abbildungsverzeichnis Abb. 42 Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen..........Abb. 43 TwinCAT PLC Control nach dem Start ..................Abb. 44 Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung)..Abb. 45 Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control..............Abb. 46 Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers ......Abb.
  • Seite 240 Abbildungsverzeichnis Abb. 88 Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 ........Abb. 89 Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) ............Abb. 90 Auswahl Ethernet Port ........................ Abb. 91 Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) ................Abb. 92 Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)........Abb.
  • Seite 241 Abbildungsverzeichnis Abb. 131 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............102 Abb. 132 EL3102, CoE-Verzeichnis......................104 Abb. 133 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................105 Abb. 134 Default Verhalten System Manager..................... 106 Abb. 135 Default Zielzustand im Slave ....................... 107 Abb.
  • Seite 242 Abbildungsverzeichnis Abb. 174 Anschlussbeispiel Bremswiderstand ................... 143 Abb. 175 Auswahl der Zielplatform ......................144 Abb. 176 Auswahl Adapter.......................... 145 Abb. 177 Änderung Pfad SPS-Programm....................145 Abb. 178 Erforderliche Bibliotheken......................146 Abb. 179 Globale Variablen ........................146 Abb. 180 Lokale Variablen .......................... 146 Abb.

Inhaltsverzeichnis