Abb. 166 Relative Positionierung; Abb. 167 Endlos Fahren; Abb. 168 Additive Positionierung - Beckhoff EL7332 Dokumentation

Inbetriebnahme
RELATIVE:
Bei der relativen Positionierung gibt der Anwender ein Positionsdelta S vor, welches zur aktuellen Position A
addiert wird und die Zielposition B ergibt.
Abb. 166: Relative Positionierung
ENDLESS_PLUS / ENDLESS_MINUS:
Die beiden Starttypen "ENDLESS_PLUS" und "ENDLESS_MINUS" bieten im "Positioning interface" die
Möglichkeit dem Motor eine direkte Geschwindigkeit vorzugeben, um endlos in positiver oder negativer
Richtung, mit den vorgegebenen Beschleunigungen, zu fahren.
Abb. 167: Endlos fahren
ADDITIVE:
Für die additive Positionierung wird, zur Berechnung der Zielposition B, das vom Anwender vorgegebene
Positionsdelta S mit der beim letzten Fahrauftrag verwendeten Zielposition E addiert.
Diese Art der Positionierung ähnelt der relativen Positionierung, hat aber doch einen Unterschied. Wurde der
letzte Fahrauftrag mit Erfolg abgeschlossen, ist die neue Zielposition gleich. Gab es aber einen Fehler, sei
es dass der Motor in eine Stallsituation geraten ist oder ein "Emergency stop" ausgelöst wurde, ist die
aktuelle Position beliebig und nicht vorausschaubar. Der Anwender hat jetzt den Vorteil, dass er die letzte
Zielposition für die Berechnung der folgenden Zielposition nutzen kann.
Abb. 168: Additive Positionierung
ABSOLUTE_CHANGE / RELATIVE_CHANGE / ADDITIVE_CHANGE:
Diese drei Positionierarten sind komplett identisch zu den oben beschrieben. Der wichtige Unterschied dabei
ist, dass der Anwender während eines aktiven Fahrauftrags diese Kommandos nutzt, um dynamisch eine
neue Zielposition vorzugeben.
EL73x2 Version: 3.3 135