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Inbetriebnahme
Abb. 171: Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° in positiver Richtung
Beispiel:
Eine Achse wird auf 0° positioniert, wodurch die Istposition der Achse anschließend exakt 0° beträgt. Ein
weiterer Modulo-Fahrauftrag auf 360° in positiver Richtung führt zu einer vollen Umdrehung und die Modulo-
Position der Achse ist anschließend wieder exakt 0°.
Kommt die Achse bedingt durch die Mechanik etwas vor oder hinter der Zielposition zum Stehen, so verhält
sich das nächste Fahrkommando ggf. nicht so, wie man es erwartet.
• Liegt die Istposition leicht unter 0° (siehe Abb. Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-
Zielposition 0° in positiver Richtung A), so führt ein neues Fahrkommando auf 0° in positiver Richtung
nur zu einer minimalen Bewegung. Die vorher entstandene Abweichung wird ausgeglichen und die
Position ist anschließend wieder exakt 0°.
• Liegt aber die Position leicht über 0°(siehe Abb. Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-
Zielposition 0° in positiver Richtung B), so führt dasselbe Fahrkommando zu einer vollen Umdrehung
um wieder die exakte Position von 0° zu erreichen. Diese Problematik tritt auf, wenn volle
Umdrehungen um 360° oder ein Vielfaches von 360° beauftragt werden. Bei Positionierungen auf
einen von der aktuellen Modulo-Position entfernten Winkel ist der Fahrauftrag eindeutig.
Um das Problem zu lösen, kann ein "Modulo tolerance window" (Index 0x8040:0F [} 192]) parametriert
werden. Kleine Abweichungen der Position, die innerhalb des Fensters liegen, führen damit nicht mehr zu
einem unterschiedlichen Verhalten der Achse. Wird beispielsweise ein Fenster von 1° parametriert, so
verhält sich die Achse im oben beschriebenen Fall gleich, solange die Istposition zwischen 359° und 1° liegt.
• Wenn jetzt die Position weniger als 1° über 0° liegt (siehe Abb. Wirkung des Modulo-Toleranzfensters -
Modulo-Zielposition 0° in positiver Richtung D), wird die Achse bei einem Modulo-Start in positiver
Richtung zurückpositioniert. Bei einer Zielposition von 0° wird also in beiden Fällen eine
Minimalbewegung auf exakt 0° ausgeführt und bei einer Zielposition von 360° wird in beiden Fällen
eine ganze Umdrehung gefahren.
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Version: 3.3
EL73x2
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