Kollmorgen SERVOSTAR 300 Originalanleitung
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Andere Handbücher für SERVOSTAR 300:
- Bedienungsanleitung (166 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (144 Seiten) ,
- Montageanleitung (104 Seiten)
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERVOSTAR 300
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERVOSTAR 300
- Seite 1 ® DeviceNet Feldbus Schnittstelle für S300 / S600 / S700 Ausgabe: Februar 2020 Originalanleitung Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine sichere und ordnungsgemäße Verwendung des Produktes. Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf.
- Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Koll- morgen reproduziert oder elektronisch verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
4.4.3 Objekt: Analoger Eingangspunkt 4.4.4 Objekt: Analoger Ausgangspunkt 4.5 Kommunikationsobjekte 4.5.1 Objekt: Identität 4.5.2 Objekt: Message Router 4.5.3 Objekt: DeviceNet 4.5.4 Objekt: Assembly 4.5.5 Objekt: Explizite Verbindung 4.5.6 Objekt: Polled I/O-Verbindung 4.6 Firmware Version 4.7 Supported Services Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 4 5.3.2.3 Attribut 0x06: Datenlänge 5.3.2.4 Attribut 0x64: Parameter Nummer 5.4 Objekt Blockfolgesteuerung (Klasse 0x26) 5.4.1 Attribut 0x01: Block 5.4.2 Attribut 0x02: Block ausführen 5.4.3 Attribut 0x03: Aktueller Block 5.4.4 Attribut 0x04: Blockfehler 5.4.5 Attribut 0x05: Blockfehlercode Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
- Seite 5 5.5.8.4 Attribut 0x04: Zielgeschwindigkeit 5.5.8.5 Attribut 0x05: Inkrementell 5.5.8.6 Attribut 0x64: O_C 5.5.8.7 Attribut 0x65: O_ACC 5.5.8.8 Attribut 0x66: O_DEC 5.5.8.9 Attribut 0x67: O_TAB 5.5.8.10 Attribut 0x68: O_FT 5.5.9 Befehl 0x09 – Tippbetrieb 5.5.9.1 Attribut 0x01: Blocktyp Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
- Seite 6 7.1.4.2.1 Struktur von expliziten Meldungsanforderungen bei SLC500 7.1.4.2.2 Struktur von expliziten Meldungsantworten bei SLC500 7.1.4.2.3 Explizite Meldungsfolge bei SLC500 7.1.4.2.4 Beispielcode für Explicit Messaging bei SLC500 7.1.5 Beispiel 1: Simple Move 7.1.5.1 Serielle Befehlssequenz 7.1.5.2 DeviceNet-Befehlssequenz Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
- Seite 7 7.1.5.4 SLC500 Programm 7.2 Schaltereinstellungen für die Baudrate 7.3 Konfiguration der MAC ID-Schalter 7.4 Netzwerk LED 7.5 DeviceNet Befehle 7.5.1 Datentypen 7.5.2 Explizite Meldungen 7.5.3 Polled I/O-Meldungen 7.6 Default I/O Konfiguration 7.7 Fehlermeldungen 7.8 Index Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
- Seite 8 S300-S600-S700 DeviceNet | --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 9: Allgemeines
2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Konfiguration, den Funktionsbereich und das Softwareprotokoll der Servoverstärker SERVOSTAR 300 (S300), SERVOSTAR 600 (S600) und S700 mit dem Kom- munikationsprofil DeviceNet™. Das Handbuch ist Bestandteil der vollständigen Dokumentation für die Servoverstärker. -
Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
Installationsvorschriften die Konformität der Servoverstärker zu den in der EU Konformitäts- erklärung genannten europäischen Richtlinien. 2.5 Systemvoraussetzungen Servoverstärker SERVOSTAR 600, Ser. Nr. größer 730266000 oder SERVOSTAR 300 oder S700 DeviceNet Erweiterungskarte für den Servoverstärker Master-Station mit einer DeviceNet Schnittstelle (z.B. PC mit DeviceNet Karte) 2.6 Verwendete Symbole... -
Seite 11: Verwendete Abkürzungen
Ziffer MAC ID ID Medienzugriffssteuerung Master/slave höchstwertige Ziffer nicht zutreffend ODVA Open DeviceNet Vendor Association S300 SERVOSTAR 300 S600 SERVOSTAR 600 2.8 Anwendungshinweise Beispiele zu verschiedenen Kapiteln dieses Handbuchs finden Sie im Anhang. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 12: Über Devicenet Implementierte Grundfunktionen
Konfigurations- und Steuerparameter lesen/schreiben Istwerte der analogen und digitalen Eingänge lesen Steuerwerte in die analogen und digitalen Ausgänge schreiben Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren Busanschluss und Busmedium: CAN-Standard ISO 11898 (Hochgeschwindigkeits-CAN) Übertragungsgeschwindigkeit: 125, 250, 500 KBit/s Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 13: Installation / Inbetriebnahme
Alle Angaben über Auflösung, Schrittweite, Positioniergenauigkeit etc. beziehen sich auf rech- nerische Werte. Nichtlinearitäten in der Mechanik (Spiel, Elastizität etc.) sind nicht berücksichtigt. Wenn die Enddrehzahl des Motors verändert werden muss, müssen alle vorher eingegebenen Lageregelungsund Fahrsatzparameter angepasst werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 14: Installation
Netzwerk verhindert (z. B. doppelte MAC ID oder Verbindungsausfall BUSOFF). 3.2.3 Frontansicht 3.2.4 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Lauf- zeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II", ODVA, beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 15: Buskabel
Für DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden. Widerstandsdaten: 120 Ω, 1% Metallfilm, 1/4 W Die Abschlusswiderstände sollten nicht am Ende einer Abzweigleitung, sondern nur an den bei- den Seiten einer Verbindungsleitung installiert werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 16 Die Spannungsversorgungen für DeviceNet sollten folgende Eigenschaften aufweisen: Spezifizierte Nenndaten für Stromversorgung und Netzwerkströme (24 V). Sicherungen oder Leistungsschalter zur Begrenzung des Busstroms, falls die Strom- begrenzung der Stromversorgung nicht ausreicht. Maximale Kabellänge von der Stromversorgung zu Spannungsversorgung: 3 Meter. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 17: Anschlussbild
3.2.9 Controller Einstellung Einige Controller benötigen eine EDS Datei (electronic data sheet) um jeden DeviceNet Node zu konfigurieren. Die S300/S700 und S600 EDS Datei finden Sie auf der Kollmorgen Internetseite und auf der Produkt-CDROM. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 18: Inbetriebnahme
Um die Warnung zu deaktivieren, setzen Sie den Terminal- Parameter EXTWD=0. Dieser Dienst wird von S300/S700 nicht unterstützt. Um DeviceNet Statusinformation zum Debuggen anzuzeigen, geben Sie DNDUMP im Terminal- Fenster ein. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 19: Reaktion Auf Busoff Kommunikationsfehler
Telegramme werden gesendet, obwohl kein anderer CAN-Knoten angeschlossen ist. CAN-Knoten haben unterschiedliche Übertragungsgeschwindigkeiten. Das Buskabel ist defekt. Ein fehlerhafter Kabelabschluss bewirkt Reflexionen im Kabel. Das DeviceNet-Objekt (Klasse 0x03, Attribute 3 und 4) bestimmt die Reaktion auf einen Kom- munikationsabbruch. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 20: Devicenet Übersicht
Drehmoment festlegen. Status-Bits in einer Antwortmeldung zeigen Fehlerstati und den allgemeinen Status des Servoverstärkers. Antwortmeldungen können darüber hinaus die Ist- Position, die Sollposition, die Ist-Geschwindigkeit und das Drehmoment anzeigen. Beispiele zur Verwendung finden Sie im Anhang. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 21: Bewegungsobjekte Mit Explicit Messaging
Dieses Objekt sorgt für die Ausführung der Fahrsätze oder Fahrsatzfolgen. 4.3.5 Objekt: Befehlsblock Klassencode 0x27 Instanz-Nr. 1 bis 255 Beschreibung Jede Instanz des Befehlsblockobjekts definiert einen speziellen Befehl. Diese Blöcke können mit andern Blöcken zu einer Fahrsatzfolge verknüpft werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 22: I/O Objekte
Beschreibung Die Objekte des analogen Eingangspunkts ermöglichen den Zugriff auf die bei- den analogen Eingänge des Servoverstärkers. 4.4.4 Objekt: Analoger Ausgangspunkt Klassencode 0x0B Instanz-Nr. Beschreibung Die Objekte des analogen Ausgangspunkts ermöglichen den Zugriff auf die bei- den analogen Ausgänge des Servoverstärkers. Objekt: Lageregler Über- wachung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 23: Kommunikationsobjekte
Ein Eingang erzeugt Daten im Netzwerk, während ein Ausgang Daten vom Netzwerk verbraucht. 4.5.5 Objekt: Explizite Verbindung Klassencode 0x05 Instanz-Nr. Beschreibung Dieses Objekt verwaltet die expliziten Meldungen. 4.5.6 Objekt: Polled I/O-Verbindung Klassencode 0x07 Instanz-Nr. Beschreibung Dieses Objekt verwaltet die I/O-Meldungen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 24: Firmware Version
1. Speicherdienst des Parameter-Objekts. Senden Sie die folgende explizite Meldung: Service: 0x16 Klasse: 0x0F Instanz: 0x00 Attribut: 0x00 Datenlänge: 0 2. Speicherattribut des Lageregler-Objekts. Senden Sie die folgende explizite Meldung: Service: 0x10 Klasse: 0x25 Instanz: 0x01 Attribut: 0x65 Datenlänge: 1 Datenwert: 1 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 25: Explizite Meldungen
Überspannung usw.). Der Fehler bezieht sich nicht auf den Eingang FAULT: Er wird zurückgesetzt, wenn die Fehlerbedingung behoben ist. Zugriffsregel Vorgabe keine Datentyp Boolean Nichtflüchtig Bereich 1 = Fehlerbedingung liegt vor. 0 Siehe auch Fehlercode, ERRCODE = Keine Fehler vorhanden. (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 26: Attribut 0X0E: Aktive Indexebene
5.1.2.6 Attribut 0x65: Fehler löschen Beschreibung auf 1 setzen, um Verstärkerfehler zu löschen Zugriffsregel Vorgabe Datentyp Boolean Nichtflüchtig nein Bereich 0 = keine Aktion Siehe auch Allgemeiner Fehler, Fehlercode, CLRFAULT (ASCII) 1 = Feher löschen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 27: Objekt Lageregler (Klasse 0X25)
Gibt eine Liste der Attribute zurück, die vom Gerät in der Klasse "Lageregler" unterstützt werden. Die Länge dieser Liste ist in "Anzahl Attribute" festgelegt. Zugriffsregel Vorgabe Datentyp Array of Unsigned Short Integer Nichtflüchtig Bereich Die Matrixgröße wird durch Attri- Siehe auch Anzahl Attribute but 1 definiert. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 28: Attribut 0X03: Opmode
Befehlsverknüpfung oder ein Befehls- blockobjekt ausgelöst wurden, verwenden diese Beschleunigung. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Gemäß Konfiguration Datentyp Double Integer Nichtflüchtig Bereich Auf eine positive Zahl ein- Siehe auch Verzögerung, ACC (ASCII), stellen ACCR (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 29: Attribut 0X09: Verzögerung
Der absolute Positionswert entspricht der Istposition in Schritten. Damit wird die Istposition neu definiert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtflüchtig Nein Bereich -231 bis 231 Siehe auch Istposition, Mode-Flag inkre- mentell, PFB (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 30: Attribut 0X0E: Istgeschwindigkeit
Bewegung gestartet. Die Einheiten werden durch VUNIT festgelegt (Lageregler-Attribute 40-41). Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtflüchtig Bereich Positiv Siehe auch Mode (Geschw.), Richtung, Tra- jecktorie Start/Ende, J (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 31: Attribut 0X17: Richtung
1048576 setzen. Für Benutzereinh. 1000 Inkr./Umdr., Aufl. Motor auf 1000 setzen. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe 1048576 Datentyp Double Integer Nichtflüchtig Bereich positiv Siehe auch Auflösung Motor, PGEARO (ASCII), VUNIT (ASCII), ACCUNIT (ASCII), PRBASE (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 32: Attribute 0X29: Auflösung Motor
Nichtflüchtig Nein Bereich Siehe auch DRVSTAT (ASCII) 5.2.2.24 Attribut 0x67: Trajektoriestatus Beschreibung Trajektoriestatuswort des Servoverstärkers lesen. Beschreibung der Statusbit (TRJSTAT), siehe ASCII-Referenz. Zugriffsregel Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtflüchtig Nein Bereich Siehe auch TRJSTAT (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 33: Objekt Parameter (Klasse 0X0F)
Parameter vorgegeben. Bereich siehe auch Zugriff, Datenlänge, ascii.chm 5.3.2.2 Attribut 0x04: Zugriff Beschreibung 0x00 für Parameter mit Schreib-/Lesezugriff, 0x10 für Parameter mit Lese- zugriff Zugriffsregel Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Nichtflüchtig Bereich siehe auch Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 34: Attribut 0X06: Datenlänge
Nichtflüchtig Bereich 1 bis grösste verwendete DPR siehe auch Nummer Beispiel: Lesen von VLIM, DPR #290. Setzen der Parameter Nummer = 290 (Dienst=Set, Klasse=0x0F, Instanz=0x00, Attribut=0x64, Wert=0x0122). Lesen des Wertes (Dienst=Get, Klasse=0x0F, Instanz=0xFF, Attribut=0x01). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 35: Objekt Blockfolgesteuerung (Klasse 0X26)
Dieses Attribut wird vom S300/S700 nicht unterstützt. Beschreibung Globaler Zähler für Fahraufträge, über M LOOPCNT abrufbar (Terminal). Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Nichtflüchtig Nein Bereich Positiv Siehe auch Zähler herunterzählen (Blockobjekt) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 36: Objekt Befehlsblock (Klasse 0X27)
Block fortgefahren wird. 8 = Trajektoriebefehl Verknüpfung, Zielposition, Führt eine Positionierbewegung aus. starten Zielgeschwindigkeit, Inkre- mentell 9 = Geschwin- Zielgeschwindigkeit Führt ein Geschwindigkeitsprofil aus. digkeitsänderung Nur der Befehl 0x08 wird vom S300/S700 unterstützt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 37: Befehl 0X01 - Attribut Ändern
Der Wert wird in O_DEC1 gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich Siehe auch Abschnitte in diesem Dokumente mit Beschreibungen der Klas- senattribute, ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 38: Attribut 0X05: Attributnummer
Aufgabe zu stoppen; es wird keine Folgeaufgabe ausgeführt. Der Wert wird in O_FN gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN (ASCII), ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 39: Attribut 0X03: Zielklasse
Bewegung fortgesetzt; ansonsten wartet der Antrieb. Der Wert wird in O_P gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Abhängig von Instanz Instanzen 1-180 werden nichtflüchtig, "Attributnummer" Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 40: Befehl 0X03 - Größer Als Test
Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts, auf das zugegriffen werden soll. Der Wert wird in O_DEC1 gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 1-180 werden nichtflüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespei- chert Bereich Siehe auch ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 41: Attribut 0X05: Attributnummer
(Attribut 2) ignoriert und der nächste, ausgeführte Block ist der Ver- gleichsverknüpfungsblock (Attribut 6). Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Abhängig von "Attri- Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- butnummer" flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich 1 bis 255 Siehe auch ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 42: Befehl 0X04 - Kleiner Als Test
Dieses Attribut definiert die Instanznummer des Objekts, auf das zugegriffen werden soll. Der Wert wird in O_DEC1 gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 43: Attribut 0X05: Attributnummer
(Attribut 2) ignoriert und der nächste, ausgeführte Block ist der Ver- gleichsverknüpfungsblock (Attribut 6). Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Abhängig von "Attri- Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- butnummer" flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich Siehe auch ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 44: Befehl 0X05 - Zähler Herunterzählen
Aufgabe zu stoppen; es wird keine Folgeaufgabe ausgeführt. Der Wert wird in O_FN gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Unsigned Short Integer Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich 0 bis 255 Siehe auch O_FN (ASCII), ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 45: Befehl 0X06 - Verzögerung
Dieses Attribut legt die Verzögerung in Millisekunden fest. Der Wert wird in O_ FT gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich Siehe auch O_FT (ASCII), ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 46: Befehl 0X08 - Fahrauftrag
Dieses Flag legt fest, ob die Bewegung inkrementell oder absolut ist. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Boolean Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich 0 = absolute Position Siehe auch O_C (ASCII), ORDER (ASCII) 1 = inkrementelle Position Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 47: Attribut 0X64: O_C
Attribut 0x01) auf Befehl 0x08 gesetzt wird. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Unsigned Long Integer Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich Siehe auch O_FT (ASCII), ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 48: Befehl 0X09 - Tippbetrieb
Sekunde. Der Wert wird in O_V gespeichert. Zugriffsregel Get / Set Vorgabe Datentyp Double Integer Instanz Instanzen 1-180 werden nicht- flüchtig, Instanzen 181-255 flüchtig gespeichert Bereich Siehe auch O_V (ASCII), ORDER (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 49: Objekt Digitaler Eingang (Klasse 0X08)
5.8.1 Attribut 0x03: Wert Beschreibung Spannung am analogen Eingang in Millivolt. Die Instanzen 1-2 entsprechen den analogen Eingängen 1-2. Zugriffsregel Vorgabe keine Datentyp Integer Nichtflüchtig Bereich -10000 bis 10000 Siehe auch ANIN1 / ANIN2 (ASCII) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 50: Objekt Analoger Ausgang (Klasse 0X0B)
X Nicht unterstützt Get_Attribute_Single Find_Next_Object_instance Objektinstanz Beschreibung Grenzwerte Attribute Offen Lieferant =(452) Gerätetyp =(16) Produktcode =(3) Revision =(1,1) Status (unterstützte Bit) Seriennummer Produktname SERVOSTAR Status Konfigurationskonsistenzwert Heartbeat-Intervall DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get_Attributes_All Reset Get_Attribute_Single Set_Attribute_Single Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 51: Objekt Message Router (Klasse 0X02)
X Nicht unterstützt Zähler "Kommunikationsabbruch" Zuordnungsinformationen Schalter MAC ID geändert Schalter für Baudrate geändert Schalterwert MAC ID Schalterwert Baudrate DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get_Attributes_All Set_Attribute_Single X Nicht unterstützt "M/S Verbindung zuweisen" gesetzt "M/S Verbindung freigeben" gesetzt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 52: Objekt Verbindung Explizit (Klasse 0X05)
Größe der verwendeten Verb. Erwartete Paketgeschw. Wartezeit-Aktion Watchdog Pfadlänge der hergestellten Ver- bindung Pfad der hergestellten Verb. Pfadlänge der verwendeten Verb. Pfad der verwendeten Verb. Produktionssperrzeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services Reset Delete Apply_attributes Get_Attribute_Single Set_Attribute_Single Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 53: Objekt "Verbindung Polled I/O" (Klasse 0X05)
Größe der verwendeten Verb. Erwartete Paketgeschw. Wartezeit-Aktion Watchdog Pfadlänge der hergestellten Ver- bindung Pfad der hergestellten Verb. Pfadlänge der verwendeten Verb. Pfad der verwendeten Verb. Produktionssperrzeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services Reset Delete Apply_attributes Get_Attribute_Single Set_Attribute_Single Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 54: Polled I/O Meldungen
Befehlsgruppen außer Gruppe 5 (Drehmoment). Der Servoverstärker muss referenziert werden, bevor eine Bewegung beginnt. Geschieht dies nicht, löst der Servoverstärker einen Antriebsalarm aus. Dieser Alarm muss gelöscht werden, bevor der Servoverstärker wieder in Betrieb genommen werden kann. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 55: Steuer-Bits Und Datenfelder
Sie explizite Objekte an den Blockbefehl. Siehe auch ”Block" (Klasse 0x26 “Blockfolgesteuerung”, Attribut 0x01). Befehlsachse Der Servoverstärker unterstützt nur eine Achse; daher muss dieser Wert immer 1 sein. Alle anderen Werte verursachen die Fehlerantwort COMMAND_AXIS_INVALID. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 56: Ausführen Einer Gespeicherten Sequenz Über Devicenet
Stopp lierter (Geschwindig- mentell block riestart vieren Stopp keitsmodus) Blocknummer Typ der Eingangsbefehlsgruppe (0000) Typ der Ausgangsantwortgruppe Zum Stoppen der Ausführung einer Befehlssequenz setzen Sie das Bit für "kontrollierten Stopp" oder "sofortigen Stopp" High. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 57: Data Handshaking
“Laden abgeschlossen” auf High wechselt C: 0x80 0x00 0x21 0x20 0xE8 0x03 0x00 0x00 oder ein Fehlerantworttyp in der Ant- Aktivieren=1, Laden/Starten=0, Befehlsachse=1, wortgruppe aufscheint und löscht dann Befehlstyp=1, Antwortachse=1, Daten=1000 Laden/Starten. Bereit für den nächsten Befehl. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 58: Befehlsgruppe 0X01 - Zielposition
Antwortgruppen-Bit Laden abgeschlossen. Prüfen Sie auf Fehlerantworten, indem Sie Feh- lerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen. Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0xE8 0x03 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 59: Befehlsgruppe 0X02 - Zielgeschwindigkeit
Antwortgruppen-Bit Laden abgeschlossen. Prüfen Sie auf Fehlerantworten, indem Sie Feh- lerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen. Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x20 0x4E 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 60: Befehlsgruppe 0X03 - Beschleunigung
Antwortgruppen-Bit Laden abgeschlossen. Prüfen Sie auf Fehlerantworten, indem Sie Feh- lerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen. Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x20 0x4E 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 61: Befehlsgruppe 0X04 - Verzögerung
Antwortgruppen-Bit Laden abgeschlossen. Prüfen Sie auf Fehlerantworten, indem Sie Feh- lerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen. Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x20 0x4E 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 62: Befehlsgruppe 0X05 - Drehmoment
Antwortgruppen-Bit Laden abgeschlossen. Prüfen Sie auf Fehlerantworten, indem Sie Feh- lerantwortcode 0x14 im Feld Antwortgruppentyp der Antwortgruppe suchen. Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x68 0x06 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 63: I/O-Antwortgruppen
(Klasse 37 Lageregler, Attribut 11)". Laden beendet Dieses Bit zeig an, dass die Befehlsdaten in der Befehlsmeldung erfolgreich in den Verstärker geladen wurden. Wird für das handshaking zwischen Steue- rung und Verstärker verwendet, siehe auch Data Handshaking. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 64 Antwortgruppentyp der Antwortgruppe auf 0x14 gesetzt (Fehlerantwort) und ein Fehlercode wird im Datenfeld ausgegeben. Daten-Bytes Antwortdaten für den gewünschten Antworttyp werden in die Datenfelder gela- den, mit dem niederwertigsten Byte zuerst. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 65: Antwortgruppe 0X01 - Istposition
Fehlereingang aktiv = 0 (Notstoppeingänge inaktiv) Antwortachse = 001 Antwortgruppentyp = 00001 Daten = 0x00002710 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x10 0x27 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 66: Antwortgruppe 0X02 - Sollposition
Fehlereingang aktiv = 0 (Notstoppeingänge inaktiv) Antwortachse = 001 Antwortgruppentyp = 00010 Daten = 0x00002710 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x10 0x27 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 67: Antwortgruppe 0X03 - Istgeschwindigkeit
Fehlereingang aktiv = 0 (Notstoppeingänge inaktiv) Antwortachse = 001 Antwortgruppentyp = 00011 Daten = 0x00002710 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x10 0x27 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 68: Antwortgruppe 0X05 - Drehmoment
Fehlereingang aktiv = 0 (Notstoppeingänge inaktiv) Antwortachse = 001 Antwortgruppentyp = 00101 Daten = 0x00000668 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x68 0x06 0x00 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 69: Antwortgruppe 0X14 - Befehl-/Antwortfehler
Kopie der Befehlsmeldung Byte 3 Fehlercode (hex) Zusätzlicher Code (hex) DeviceNet-Fehler NO ERROR RESOURCE_UNAVAILABLE PATH_UNKNOWN COMMAND_AXIS_INVALID RESPONSE_AXIS_INVALID SERVICE_NOT_SUPP COMMAND_NOT_SUPPORTED RESPONSE_NOT_SUPPORTED INVALID_ATTRIBUTE_VALUE ALREADY_IN_STATE OBJ_STATE_CONFLICT OBJECT_ALREADY_EXISTS ATTRIBUTE_NOT_SETTABLE ACCESS_DENIED DEVICE_STATE_CONFLICT REPLY_DATA_TOO_LARGE NOT_ENOUGH_DATA ATTRIBUTE_NOT_SUPP TOO_MUCH_DATA OBJECT_DOES_NOT_EXIST FRAGMENTATION_SEQ_ERR INVALID_PARAMETER Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 70 Code = 0x01 (COMMAND_NOT_SUPPORTED) zurück. Die Bytes 2 und 3 aus der Befehlsgruppe werden in der Fehlerantwortgruppe gespiegelt. Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0x08 0x01 0x26 0x21 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 71: Anhang
Servoverstärker gespeicherten Fahrsatz zu erstel- len. Sobald das gespeicherte Blockprogramm konfiguriert wird, kann es entweder über das Objekt “Blockfolgesteuerung” oder mit dem Blocknummernfeld “Polled I/O Befehlsmeldung” und dem Startblockbit ausgeführt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 72: Verstärkersetup Für Die Beispiele
Servoverstärker antwortet mit einer Antwortgruppe. Der SPS sendet diese Meldungen in regelmäßigen “Polling-Abständen”. Über ein Handshaking-Protokoll wird sichergestellt, dass die Daten korrekt übertragen werden – für eine Beschreibung dieses Protokolls siehe den Abschnitt “Data Handshaking”. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 73: Senden Von Befehlsgruppen - Controllogix
Befehlsgruppe übertragen wurde. Setzen Sie dann das Lade-Bit auf High, indem Sie 0x2122_0001 in Befehlswort 0 (Local:1:O.Data[0]) schreiben. Verwenden Sie nun das serielle Terminal zum Lesen des Werts von O_V – dieser sollte gleich 1000 sein. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 74: Lesen Von Antwortgruppen - Controllogix
Istposition – höherwertiges Wort höherwertiges Byte 0x00 Das Mapping im SPS-Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle: Eingangswort Datenwert (hex) Local:1:I.Data[0] 0x2180_0004 Local:1:I.Data[1] 0x0000_0000 Der Wert in Local:1:I.Data[1] sollte sich ändern, wenn Sie die Motorwelle manuell bewegen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 75: Data Handshaking - Controllogix
Unterroutine wird im Folgenden gezeigt. Um LoadData zu verwenden, kopieren Sie zunächst eine entsprechende Befehlsgruppe in Local:1:O.Data[0-1]. Setzen Sie dann LoadState=1 und rufen Sie die Unterroutine LoadData auf, bis LoadState auf 0 zurückgesetzt wurde. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 76: Senden Von Befehlsgruppen - Slc500
Sobald die Ausgänge gemappt sind, können Sie die an den Servoverstärker zu sendende Befehlsgruppe modifizieren, indem Sie in die entsprechende Ausgangsdatei schreiben. Die neuen Daten werden beim nächsten und jedem folgenden Scanzyklus übertragen, bis die Aus- gangsdatei wieder modifiziert wird. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 77 Das Mapping im SPS-Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle: Ausgangswort Datenwert (hex) O:1.1 0000 O:1.2 2122 O:1.3 03E8 O:1.4 0000 Sie können die Daten zum Testen direkt auf Bildschirmseite “Programm-Tags” modifizieren: Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
- Seite 78 Sie, bis die Befehlsgruppe übertragen wurde. Setzen Sie dann das Lade-Bit auf High, indem Sie 0x0001 in Befehlswort 0 (Ausgangswort O:1.1) schreiben. Verwenden Sie nun das serielle Ter- minal zum Lesen des Werts von O_V – dieser sollte gleich 1000 sein. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 79: Lesen Von Antwortgruppen - Slc500
Achseninstanz 1, Antwortgruppe 1 – Istposition 0x21 Istposition – niederwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 Istposition – niederwertiges Wort höherwertiges Byte 0x00 Istposition – höherwertiges Wort niederwertiges Byte 0x00 Istposition – höherwertiges Wort höherwertiges Byte 0x00 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 80 S300-S600-S700 DeviceNet | 7 Anhang Das Mapping im SPS-Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle: Eingangswort Datenwert (hex) I:1.1 0000 I:1.2 2180 I:1.3 0000 I:1.4 0000 Sie können die Daten einfach in der Bildschirmseite “Programm-Tags” anzeigen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 81: Data Handshaking - Slc500
Die Unterroutine wird im Folgenden gezeigt. Um LoadDaten zu verwenden, kopieren Sie zunächst eine entsprechende Befehlsgruppe in I:1.1- 4. Setzen Sie dann N47:0=1 und rufen Sie die Unterroutine LoadData auf, bis N47:0 auf 0 zurück- gesetzt wurde. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 82: Explizite Meldungen
Verwendung von expliziten Meldungen. Anders als bei Polled I/O-Gruppenmeldungen werden explizite Meldungen nur dann gesendet, wenn diese explizit vom SPS-Programm angefordert werden. Der Servoverstärker beantwortet jede explizite Meldung mit Erfolg oder Fehlermeldung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 83: Explizite Meldungen Und Controllogix
Knotenadresse (MACID) des Servoverstärker. Im Fall eines Kommunikationsfehlers wird der ER-Ausgang vom MSG-Block gesetzt und der Feh- lercode wird auf der unteren Hälfte des Meldungskonfigurationsbildschirms ausgegeben. Für wei- tere Informationen siehe Abschnitt “Fehlermeldungen”. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 84: Explizite Meldungen Und Slc500
Immer 0x01 für das Lageregler-Objekt. Parameternummer (DPR-Nummer in ascii-Referenz) für Parameter-Objekt. Portnummer für analoge und digitale I/O. ATTRIBUTE Die Attributnummer des Attributs, auf das zugegriffen wird (“Set” oder “Get”) Der Datenwert für einen Set-Dienst. LOWER/UPPER DATA WORD Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 85: Struktur Von Expliziten Meldungsantworten Bei Slc500
Hinweis: Bei den SLC500 SPSs dauert es manchmal bis zu 2 Sekunden, bis ein expliziter Mel- dungsbefehl verarbeitet wird. Diese Verzögerung wird in keinster Weise vom Servover- stärker gesteuert, da dieser in weniger als 5 ms auf den expliziten Meldungsbefehl reagiert. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 86: Beispielcode Für Explicit Messaging Bei Slc500
(TX_ID und TX_CMD), da dies von der Unterroutine gesteuert wird. Setzen Sie N13:0 = 1, um die EXP_MSG Maschine zu starten. N13:0 wird auf 0 zurückgesetzt, nachdem die Antwortmeldung in den Antwortpuffer geladen und die Unterroutine beendet wurde. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 87: Beispiel 1: Simple Move
5. Warten, bis die Bewegung abgeschlossen ist 6. Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf EIN 7. Verzögern um 2 Sekunden 8. Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf AUS 9. Zurückbewegen um eine halbe Umdrehung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 88: Serielle Befehlssequenz
Setzen des digitalen Ausgangs 1 auf Low O_P 500 Setzen der Zielposition auf 500 Schritte (eine halbe Umdrehung) MOVE 0 Ausführen von Bewegungsaufgabe 0 Testen Sie das Beispiel manuell, ehe Sie fortfahren, um sicherzustellen, dass der Servoverstärker korrekt konfiguriert ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 89: Devicenet-Befehlssequenz
Polled I/O Befehlsgruppe: Verwenden Sie Befehl 0x01 Wort 0 = 0x2021_0080 Wort 1 = 0x0000_01F4 10240 = 0x2800 Wechseln Sie von Bit 0 High auf Low und starten Sie die Bewegung (Data Handshaking) (User unit, ½ Umdr.) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 90: Controllogix Programm
Dieser Anhang bietet Querverweise von den DeviceNet-Meldungen (sowohl Explicit Message Klasse-/Instanz-/Attributzuordnungen und Polled I/O Befehls-/Antwortfelder) zu den seriellen Ter- minal-Befehlen. Für Informationen über jeden der seriellen Befehle lesen Sie den ent- sprechenden Abschnitt in der ASCII-Referenz. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... -
Seite 91: Datentypen
Auf 1 setzen, um Bewegung zu starten, bleibt auf 1 bis Bewegung abgeschlossen. In Position 0x25 0x01 0x0c BOOL INPOS Istposition 0x25 0x01 0x0d G/S DINT Get: Istposition auslesen (PFB). Set: Position neu definieren. ROFFS=X, NREF=0, MH Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 92 Objektklasse Befehlsblock (für Befehl 01 "Attribut ändern") Attribut ändern – Legt den Wert eines für DeviceNet zugreifbaren Attributs fest. Einstellen des Blockbefehls (Attribut 1) = Attribut ändern setzt auch O_C Bit 0x800 und O_C2=6. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
- Seite 93 0x04 G/S USINT Instanz, auf die zugegriffen werden soll. Wird in O_DEC1 gespeichert. Attributnummer 0x27 0x01-0xff 0x05 G/S USINT Attribut, auf das zugegriffen werden soll (ein- stellbar). Wird im niederwertigen Byte von O_ ACC1 gespeichert. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
- Seite 94 E=23 / O2MODE=23, sonst Fehler 0x10 Device-Konflikt. Wird bei jedem Fehler auf 0 zurückgesetzt. Instanz 1,2 —> O1, O2. Objektklasse Diskreter Eingangspunkt Wert 0x0A 0x01-0x02 0x03 Spannung am Eingang in Millivolt. Instanz 1,2 —> ANIN1, ANIN2. Objektklasse Analoger Ausgabepunkt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 95: Polled I/O-Meldungen
Antworttypen folgen noch. Die Antwortdaten werden in der nächsten Ant- 0x14 wortgruppe sein. x00 Keine Aktion Es soll nichts getan werden. Antwortdaten werden Nullen sein. x01 Istposition x02 Sollposition PTARGET x03 Ist- abs(PV). Schritte/s. Absoluter Wert der Geschwindigkeit. geschwindigkeit x05 Drehmoment Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 96 Laden/Starten ”Nieder" ist. Antworttyp 0-3,5, Spiegelt Antworttyp von Befehlsgruppe. Siehe obige Beschreibung. 0x14 Antwortachse Spiegelt Antwortachse von Befehlsgruppe. Antwortdaten Daten abhängig vom Antworttyp. Datenbytes sind in umgekehrter Rei- henfolge – das niederwertigste Byte zuerst. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 97: Default I/O Konfiguration
Datenbytes. Fehlercode (hex) zusätzlicher Code (hex) DeviceNet Fehler NO ERROR RESOURCE_UNAVAILABLE PATH_UNKNOWN COMMAND_AXIS_INVALID RESPONSE_AXIS_INVALID SERVICE_NOT_SUPP COMMAND_NOT_SUPPORTED RESPONSE_NOT_SUPPORTED INVALID_ATTRIBUTE_VALUE ALREADY_IN_STATE OBJ_STATE_CONFLICT OBJECT_ALREADY_EXISTS ATTRIBUTE_NOT_SETTABLE ACCESS_DENIED DEVICE_STATE_CONFLICT REPLY_DATA_TOO_LARGE NOT_ENOUGH_DATA ATTRIBUTE_NOT_SUPP TOO_MUCH_DATA OBJECT_DOES_NOT_EXIST FRAGMENTATION_SEQ_ERR INVALID_PARAMETER Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 98 S300-S600-S700 DeviceNet | 7 Anhang --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020...
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Seite 99: Index
DeviceNet SPS-Beispiele Übertragungsgeschwindigkeit Erweiterungskarte Weiterführende Dokumentation Fehlermeldungen Zielgruppe Funktionsübersicht Grundfunktionen I/O-Antwortgruppen I/O-Befehlsgruppen I/O Objekte Inbetriebnahme Installation Kommunikationsobjekte Konfiguration der MAC ID-Schalter Netzwerk LED Objekt Analoger Ausgang Objekt Analoger Eingang Objekt Befehlsblock Objekt Blockfolgesteuerung Objekt DeviceNet Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Februar 2020... - Seite 100 Service Kollmorgen bietet seinen Kunden einen umfassenden Kundendienst. Besuchen Sie das Kollmorgen Developer Network. Stellen Sie Fragen an die Community, durchsuchen Sie die "Knowledge Base", laden Sie Dateien herunter und schlagen Sie Verbesserungen vor. Europa KOLLMORGEN Internet: www.kollmorgen.com/de-de E-Mail: technik@kollmorgen.com Tel.: +49 - 2102 - 9394 - 0...