Netzwerkmanagement (Nmt-Service) - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen
7.7.1.1

Netzwerkmanagement (NMT-Service)

Das Netzwerkmanagement (NMT) ist knotenorientiert und folgt einer Master-Slave-
Topologie.
Mit den NMT-Services werden Knoten initialisiert, gestartet, überwacht, zurückgesetzt oder
gestoppt. Jedem NMT-Service folgen zwei Datenbytes. Alle NMT-Services haben die feste
COB-ID = 0.
Der SINAMICS-Umrichter ist ein NMT-Slave, er kann in CANopen folgende Zustände
einnehmen:
● Initialising
Nach Power On initialisiert sich der Umrichter. In der Werkseinstellung geht der Umrichter
danach in den Zustand "Pre-Operational", dies entspricht auch dem CANopen Standard.
Über p8684 können Sie einstellen, dass der Umrichter nach dem Bus-Hochlauf nicht in
"Pre-Operational" sondern in Stopped oder in Operational wechselt.
● Pre-Operational
In diesem Zustand kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die
Steuerng kann aber über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das
heißt, Sie können über SDO auch Sollwerte vorgeben.
● Operational
In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
● Stopped
In diesem Zustand kann der Teilnehmer weder PDO noch SDO verarbeiten. Einer der
folgenden Befehle beendet den Zustand Stopped:
– Enter Pre-Operational
– Start Remote Node
– Reset Node
– Reset Communication
Das NMT kennt folgende Übergangszustände:
● Start Remote Node
Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand Pre-Operational zu Operational. Erst
in Operational kann der Antrieb Prozessdaten (PDO) senden und empfangen.
● Stop Remote Node
Befehl zum Übergang von Pre-Operational oder Operational in Stopped. Im Zustand
Stopped verarbeitet der Knoten nur noch NMT–Befehle.
● Enter Pre-Operational
Befehl zum Übergang von Operational oder Stopped zu Pre-Operational. Im Zustand
kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die Steuerung kann aber
über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das heißt, Sie können über
SDO auch Sollwerte vorgeben.
● Reset Node
Befehl zum Übergang von Operational, Pre-Operational oder Stopped zu Initialisation.
Nach dem Befehl Reset Node setzt der Umrichter alle Objekte (1000 hex - 9FFF hex) in
den Zustand nach Spannung Ein zurück.
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Umrichter mit den Control Units CU230P-2
Betriebsanleitung, 11/2013, FW V4.6.6, A5E02430659A AG