Freies Pdo-Mapping - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen
Bild 7-23 TPDO-Mapping mit dem Predefined Connection Set
Berechnen Sie die COB-IDs nach folgender Formel und tragen Sie die Ergebnisse in die
Parameter p8700, p8701, p8720 und 8721 ein.
COB-ID für TPDO und RPDO im Predefined Connection Set
• COB-ID
• COB-ID
7.7.1.7

Freies PDO-Mapping

Über das Freie PDO-Mapping konfigurieren und verschalten Sie beliebige Prozessdaten
wahlweise wie folgt:
● als Freie Objekte oder
● als Objekte des Antriebsprofils CiA 402 entsprechend den Erfordernissen Ihrer Anlage für
den PDO-Dienst
Voraussetzung ist, dass der Umrichter auf Freies PDO-Mapping eingestellt ist. (p8744 = 2)
(Werkseinstellung).
202
= 180 hex + Node-ID + ((TPDO-Nr. - 1) * 100 hex)
TPDO
Beispiel: Für p8721[0] = COB-ID von TPDO 2 ergibt sich mit der Node ID = C hex
folgender Wert:
180 hex + C hex + ((2 - 1)*100 hex) = 18C hex + 100 hex = 28C hex
= 200 hex + Node-ID + ((RPDO-Nr. - 1) * 100 hex)
RPDO
Beispiel: Für p8700[0] = COB-ID von RPDO 1 ergibt sich mit der Node ID = C hex
folgender Wert:
200 hex + C hex + ((1 - 1) * 100 hex) = 20C hex + 0 hex = 20C hex
Umrichter mit den Control Units CU230P-2
Betriebsanleitung, 11/2013, FW V4.6.6, A5E02430659A AG